Ja, die Rollen haben das Problem, dass sie gern mal haken. Ein bisschen Öl wirkt da wirklich Wunder!

@Manfred: Danke. Ja, das Stützrad rollt unter anderem sehr gut, weil es eine griffige Gummibeschichtung hat.
Die Antriebsachse direkt unter den Schwerpunkt zu setzen (und damit zwei Stützräder zu benutzen) hat den Vorteil, das die Navigation einfacher ist, da der Roboter wirklich auf der Stelle dreht und nicht ausschert (natürlich nur, wenn der Schwerpunkt in der Mitte des Fahrgestells liegt).
Ein Nachteil wäre aber halt, das es bei einer Teppichkante sein könnte, dass der Roboter sich "festfährt", weil ein oder zwei Antriebsräder in der Luft hängen. Ausserdem könnte ich mir vorstellen, dass nicht genug Gewicht auf die Stützrolle(n) gebracht wird und die dadurch nicht sauber der "Linie" während der Fahrt folgen, was wirklich wichtig ist, damit die teilweise sehr schnellen Drehungen des Stützrades um die Y-Achse den Kurs nicht beeinflussen!
Ich habe die Erfahrung gemacht, dass es wirklich gut funktionert, wenn man den Schwerpunkt (z.B. Akku) mittig zwischen den drei Auflagepunkten (also den Rädern) platziert. Ausserdem würde ich empfehlen, die drei Auflagepunkte so anzuordnen, dass sie ein gleichschenkliges Dreieck bilden. Diese beiden Maßnahmen minimieren die Gefahr des seitlichen Kippens.
Gruß, Manuel