Sonar- / IR-Sensorkopf

[BlueNature]

@BlueNature
noch ne frage! wo hast du denn die solar panele von dem cleanbot her? würde mich sehr freuen über eine antwort! danke
mfg

Die sind von Conrad mit 30x80mm / 3,6V

[BlueNature]

Bei 4 Stück brauchts du nur 45 Grad schwenken, weil der streuhwinkel der Ultra 45 Grad beträgt, also kein Kabelbruch durch Überdrehung.

Sicher bricht da kein Kabel, ist spiralförmig unten integriert worden in fünf Adern.

Es stecken ca 180 Euro drin, mmmh....für einen Schüler aus diesem Forum ganz schön teuer.

180 Euro werden wohl nicht gereicht haben, aber kommt ganz grob hin.

Warum verbaust du altmodische Addlink? Die gibt seit 15 Monaten nicht mehr?
Kauf die Easy-Funkmodule, sind bei weitem besser.

Ich habe genug dieser Module geordert als sie günstiger waren als die Easy-Radios und reichen meinen Anforderungne bei weitem aus.

Kann man den Streuhwinkel absenken , wenn die Ultra senkrecht stehen oder bleibt die Streuung gleich? Dadurch liesse sich eine feinere Abtastung , erreichen.

Diese Frage verstehe ich nicht ganz so in der fachlichen Sicht. Was meinst du mit senkrecht? Wie sol sich aus der Richtung die Keulencharakteristik großartig messbar oder nutzbar verändern?

Grüße Wolfgang

[raoul4]

hi
und wie geht es mit dem cleanbot projekt weiter? bist du da noch dran? sieht alles super schön gemacht aus! großes kompliment
mfg

[BlueNature]

Der Cleanbot funktioniert gut und ist im Moment die Attaktion in meiner Vitrine, hab ja nen neuen Roboter im Bau.

Nun mal einen ersten Scan der Umgebung mit Polarkoordinatenumrechnung:

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Und noch letztes Foto von der Inbetriebnahme des Meskopfs:

Bild hier  

Grüße Wolfgang

[BlueNature]

Nachtrag:

Aus Interesse an den IR-Sensoren und deren Streuungen in der Fertigungstoleranz noch die Liste mit den vermessenen Werten der einzelnen IR-Sensoren:

Sensor1 (20cm) = 544
Sensor1 (80cm) = 154
Sensor2 (20cm) = 558
Sensor2 (80cm) = 165
Sensor3 (20cm) = 533
Sensor3 (80cm) = 172
Sensor4 (20cm) = 533
Sensor4 (80cm) = 168

Die Messungen sind mit genauem justiertem Aufbau vorgenommen mit vollem Messkopfbetrieb um die elektrischen Eigenschaften nicht zu verfälschen. Das Messergebniss ist in 10-Bit Auflösung gemessen und mit 10-facher Mittelung berechnet.

[raoul4]

hi,

was planst du denn für einen über-bot? was soll der denn mal machen?

mfg

[BlueNature]

hi, was planst du denn für einen über-bot? was soll der denn mal machen?

Es handelt sich dabei nur um den Sensorkopf des Roboters der die Daten der Umgebung auf Anfrage vermisst. Ist wie mein SPR-III eben ein Kettenfahrzeug, nur diesmal etwas aufwändiger und ausgefeilter von der Technik.

Grüße Wolfgang

[super_castle]

Die Sensordaten sind relativ zum Programmierer. Kann man nicht voraussagen, weil die Ultra doch alles melden wass auch in nicht direkter Richtung ist und es liegt auch an der verwendeten Progsprache.

Bei Messensoren sage ich immer : Viele Sensoren geballt, verderben die Ergebnisse.


Wichtig bei den Sharpsensoren: Die Messen immer, auch wenn keine Abfrage vom AVR kommt. Verbrauchen nicht wenig Strom.


Castle

[BlueNature]

Servus super_castle,

Einen Sensor auszuwerten ist sicher um ein vielfaches einfacher, aber den Aufwand habe ich auch nicht ohne Grund getrieben.

Wie du das meinst mit den Sensordaten relativ zum Programmierer versteh ich jetzt allerdings überhaupt nicht. Was ein Ultraschallsensor in seiner Empfindlichkeit in seiner Keule mit der Programmiersprache zu tun haben soll ebenfalls nicht. Diese Sätze ergeben für mich keinen Sinn bzw. sind in sich völlig wiedersprüchlich.

Gerade weil es mehrere Sensoren sind habe ich Kalibrierungen vorgenommen und in der Software integriert um die Ungenauigkeiten an den Quadrantensprüngen anzugleichen. Desweiteren hat jedes Sensorsystem nun seinen eigenen Parametersatz mithilfe dem er angeglichen wird auf die reale Distanz wegen der doch nicht erheblichen Fertigungsstreuungen. Dsa war die letzte Werteliste in Bezug zu de nIR-Sensoren. Da sieht man die erheblichen Streuungen.

Noch was das ich vergessen habe zu erwähnen, den Sensorkopf habe ich auf Stromsparmodus gebaut. Deswegen ist es egal was die Sharps ziehen, das managt der ATMEGA alles und auch die Motordrehung bzw. die Phasensteuerung mit Referenzfahrt nach längerer Messpause.

Grüße Wolfgang

[Fritzli]

Sauber gemacht!

Noch was das ich vergessen habe zu erwähnen, den Sensorkopf habe ich auf Stromsparmodus gebaut. Deswegen ist es egal was die Sharps ziehen, das managt der ATMEGA alles

Wie schaltest Du die Sensoren ab? Relais? Transistoren?

Gruess
Fritzli