Servus Fritzli,
Wenn du genau die Bilder angesehen hättest würdest du kein Relais sehen... Natürlich in Transistortechnik über einen Port des AVR ansteuerbar. Zudem hat die Sensorik ihren eigenen Spannungsregler um Störsignale von den 5V der ATMEGA's fernzuhalten.
Grüße WolfgangUnd meien Prozessorplatine sitzt innen genau im Achteck:
http://www.mds-5.de/webinfo/data/ima...l/RIMG0855.jpg
Deine Daten kannst du nicht verallgemeinern und als Statusdaten anpreisen.
Du kennst dich wahrscheinlich mit den Ultra noch nicht so aus.
Schau mal mit "Google" nach, gibt sehr viele Studien und Arbeiten darüber, ich möchte diese jetzt hier nicht alles erklären.
Du kannst mit einem geringeren Aufwand die gleichen Ziele erreichen.
Castle
Servus super_castle,
Ich verallgemeinere keine Daten wenn du das meinst. Ich passe die Sensoren an damit sie gleichwertig sind. Die Messung oben war mit IR, nicht mit dem US-Teil, da verwechselst du was.
Wenn du wirklich fundierte Infos hast die zu dieser Sache passen, dann poste doch einfach den Link. Apropos, ich benutze keine I2C-US sondern die SRF05 welche Trigger und Echo als Pins haben. Messdauer ca. 0,1-25ms und max. 30ms. Die Messroutinen habe ich in Interrups programmiert und die Messsequenz so angelegt das es keine Mehrfachecos gibt.
Grüße Wolfgang
@ BlueNature
Nicht ernst nehmen, super_castle scheint pebisoft zu sein...
Gruess
Fritzli
Hallo Wolfgang,
kannst Du da schon was näheres sagen,.... würde mich brennend interessieren, da ich die Idee für meinen ASM5 durch Deinen SPR-III bekommen habe. Kann da zwar technisch nun sowieso nichts mehr ändern, aber da Du von ausgefeilterer Technik sprichst, wo lagen denn die Hauptprobleme welcher zu verbesseren waren.Ist wie mein SPR-III eben ein Kettenfahrzeug, nur diesmal etwas aufwändiger und ausgefeilter von der Technik.
Grüße Wolfgang
Und noch eine Frage zu Deinem wirklich gelungenem Sensorkopf. Warum unbedingt jeweils 4 Sensoren ? Wo versprichst Du Dir die Vorteile gegenüber 2 oder gar einem. Ein Zeitproblem sollte es doch eigentlich nicht sein.
Gruß André
Hauptneuerungen sind Baugröße (8-faches Robotervolumen) und alle Komponenten, habe jeder Funktionseinheit eigene Prozessoren spendiert und entsprechende Schaltungen die allesamt auf niedere Protokolldatenrate und Strom ausgelegt sind entworfen. Der alte hatte nur als ferngesteuerter Roboter am Host-Rechner agiert auf dem das eigentliche Roboterprogramm ablief. Der neue hat dies alles intern.Zitat von Andre_S
Ich messe bei IR oder US immer nur einen 90°-Abschnitt. Das reduziert meinen Bereich der bei kompletter 360°-Messung nötig wird. Theoretisch hätte ich auch auf 3 Sensoren je System gehen können in einem 120°-Versatz. Aber 4 kamen mir gelegener wegen den vier Quadranten. Messen kann ich grundsätzlich wie ich es programmiere. D.h. ich kann die Messequenz und den Ablauf per Soft genau kontrollieren und habe mehrere Messpatterns im Sensorkopf welche verschiedene Scans ermöglichen. Die 4 Sensoren ermöglichen mir eben auch unter der Fahrt ein recht schnelles scannen und kann damit relativ schnell das gesamte Umfeld einlesen.
Grüße Wolfgang
Hallo Wolfgang,
ich danke Dir für die Info.Hauptneuerungen sind Baugröße (8-faches Robotervolumen) und alle Komponenten, habe jeder Funktionseinheit eigene Prozessoren spendiert und entsprechende Schaltungen die allesamt auf niedere Protokolldatenrate und Strom ausgelegt sind entworfen. Der alte hatte nur als ferngesteuerter Roboter am Host-Rechner agiert auf dem das eigentliche Roboterprogramm ablief. Der neue hat dies alles intern.
Das jede Einheit einen eigenen Prozessor haben sollte, an dem Punkt bin ich inzwischen auch, leider zu spät, alles lastet auf 2 Prozessoren, so daß auch bei mir der PC der "intelligente Teil" bleiben wird.
Da wünsch ich Dir vorab schon mal viel Erfolg, gewaltige Aufgabe die gesamte Umgebungserkennung und alles was sonst noch so dazu gehört im MC abzubilden.
Kämpfe da im Delphi schon ganz schön,...
Mit der Größe habe ich da wohl eher Glück gehabt, da alles auf einem Stuart M5 1:6 aufgebaut ist.
Na gut, also doch vorwiegend ein Geschwindigkeitsproblem.Ich messe bei IR oder US immer nur einen 90°-Abschnitt. Das reduziert meinen Bereich der bei kompletter 360°-Messung nötig wird. Theoretisch hätte ich auch auf 3 Sensoren je System gehen können in einem 120°-Versatz. Aber 4 kamen mir gelegener wegen den vier Quadranten. Messen kann ich grundsätzlich wie ich es programmiere. D.h. ich kann die Messequenz und den Ablauf per Soft genau kontrollieren und habe mehrere Messpatterns im Sensorkopf welche verschiedene Scans ermöglichen. Die 4 Sensoren ermöglichen mir eben auch unter der Fahrt ein recht schnelles scannen und kann damit relativ schnell das gesamte Umfeld einlesen.
Grüße Wolfgang
Das Sonar nehme ich nur für die grobe Raumortientierung, für Navigation bei Hindernissen setze ich nur IR ein, so hält er sowieso nach kurzer Distanz, solange die Umgebung nicht komplett sondiert ist an.(5x5cm Raster)
Bisher alles nur Innenbereich, da wirkt das anhalten und scannen (zumindest optisch) auch gar nicht so schlecht. Draußen wäre es sicherlich komisch.
Ich musste entgegen der Planung nun auch den Front IR noch zusätzlich zum horizontalen vertikal beweglich machen. Hatte vergessen das es Treppen gibt und Hindernisse wo er von der Höhe nicht durch passt. Die waren im 90° IR nicht sichtbar. Im Gegensatz dazu bringt mir das vertikal bewegliche Sonar fast nichts...
Gruß André
"Die SRF05 welche Trigger und Echo als Pins haben. Messdauer ca. 0,1-25ms und max. 30ms."
Die habe ich auch in der Erprobung. Habe verschiedene Werte mit verschiedenen Programmen erzielt (Bascom, Codevison und Winavr-C).
Also , es liegt am jeweiligen Compiler, solange ich nicht direkt in ASM progge.
Jeder Compiler hat bei "1 us in der Progsprache" nicht tatsächlich "1 us" Laufzeit und das ist der Knackpunkt.
Darum nicht die Verallgemeinerung von festen Daten, diese muss jeder selber im Test ausloten.
Nach Zerlegung des ASM-Code habe ich festgestellt, das Codevision die Zeiten am besten im Griff hat.
Weiterhin habe ich festgestellt, das 2 verschiedene Bascomversionen auch 2 verschiedenen Werte ausgegeben haben.
Ich stehe weiterhin gerne mit meiner Hilfe zur Verfügung.
Castle
"Die 4 Sensoren ermöglichen mir eben auch unter der Fahrt ein recht schnelles scannen und kann damit relativ schnell das gesamte Umfeld einlesen."
Jeder Sensor braucht eine Einschwingzeit und Auslesezeit.
Wenn du die von den Sensoren kennst, reichen 2 Ultra mit einem Servo.
Die Servoschwenkzeit ist weniger als die neue Einschwingzeit des Sensors.
Castle
Servus Castle,
bei meiner Progrmmierung ist es relativ gleich wie ich es abfrage, ich habe ein Tor programmiert auf alle US. Der Counter geht los über eine Interrupt und hat damit genauen Zeittakt. Dieser Interrupt bedient alle vier US die dann auch nacheinander starten oder enden können, muß nicht gleichzeitig sein. Die Messung ist trotzdem gleichwertig möglich. Messungen in dieser Form mache ich gerne am Oszilloskop um Gewissheit zu haben.
Klar hat jeder Sensor eine Beruhigungszeit in der seine Messwerte sich beruhigen müssen um ein sicheres lesen der Messpannung zu erreichen. Dies ist aber bei 4 IR-Sensoren und Steppertechnik sehr schnell.
Bei einem Servo muß man immer auf Verdacht warten und es hat für meinen Geschmack einfach zu große Positionierfehler. Ich setze daher Servos nur ungern ein.
Wäre sehr erfreut darüber zum bestehenden System Möglichkeiten der Datenvermittelungen und Objektgenerierung zu diskutieren. Das System an sich funktioniert ja bereits. Es geht in der aktuelen Phase nur noch um die Auswertung der Sensordaten. Diese sind bereits in der "Matrixkarte" im Sensorkopf zwischengelagert und bereits fertig aus Winkel und Distanz (mit Kennlinienkorrektur je Sensor) errechnet vorhanden als Nullen und Einsen in einer Karte von 80x80 Feldern.Anregungen und Ideen gerne willkommen...
Grüße Wolfgang
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