Scilab Bildverarbeitung unter windows

[Mike1]

Hallo Stochri,

es ist nun so das Asuro kurz fährt dann dreht er sich nach links (meist um die 300 bis 360 Grad) und fährt einmal kurz geradeaus. Danach dreht er wieder nach links. Ich weiß ja nicht wie das sein soll. Ich denke mal wenn er die richtige Richtung hat sollte er geradeaus fahren und nur kleine Korrekturen nach links oder rechts machen. Nach rechts korrigiert er auch scheinbar richtig, nur nach links will er immer gleich eine ganze Drehung machen. Kann es sein das ich bei der Funktion gopos bei

pic=imread('Webcam.jpeg')

vielleicht mein Bild eintragen muss, also:

pic=imread('C:\Dokumente und Einstellungen\Mike1\Desktop\StillCap.BMP');

Oder ist es so schon richtig? Nach einer langen Fahrt mit vielen Drehungen um die eigene Achse kommt anschließend folgende Meldung:

ans =


column 1 to 5

! 364.46266 161.48644 174.65736 200.60303 184.60615 !
! 143.93983 344.59153 341.79442 356.72424 392.62849 !

column 6 to 10

! 175.92991 159.30861 163.39071 165.13158 146.15236 !
! 367.99533 359.95933 331.74044 301.72105 288.67597 !

column 11 to 15

! 153.26563 131.09036 115.15217 88.266355 119.82593 !
! 251.10938 262.27108 225.32609 210.90187 235.66296 !

column 16 to 20

! 112.05769 86.482143 121.33486 94.125 83.126374 !
! 206.07692 192.71429 196.47248 187.70833 161.65385 !


Ist das die richtige Meldung wenn er die Position gefunden hat?


MfG Mike

[stochri]

Hallo Mike,

Kann es sein das ich bei der Funktion gopos bei
pic=imread('Webcam.jpeg') vielleicht mein Bild eintragen muss

Als Bild muss natürlich immer das aktuelle Bild von Deiner webcam eingetragen werden ( also Pfad und Name, das hast Du schon richtig erkannt ).

Die Funktion gopos liefert die Wegpunkte, an denen der ASURO stehen geblieben ist und eine neue Position mit asuropos bestimmt wurde, zurück. Die Funktion wird beendet, wenn ein bestimmter Abstand zur Zielposition unterschritten wird.

mit

weg=gopos([100 200]);
plot(weg( 1 , : ),weg(2 , : ) );

kannst Du dir den Weg graphisch darstellen lassen.

Ich muss gestehen, dass sich in der Funktion gopos zwei "kleine" Fehler befinden ( naja, ist ja auch die Verion 0.1 ).


1. Der Abstand zwischen ASURO-Position und Zielposition wird falsch berechnet.

Folgende Zeile kommt zweimal vor:
distance=sqrt((xcp-zx)^2*(ycp-zy)^2);

dort muss das * durch ein + ersetzt werden:
distance=sqrt((xcp-zx)^2+(ycp-zy)^2)


2. Der ASURO dreht nicht immer um den kleinsten Winkel

Manchmal dreht sich der ASURO um 270° statt um -90°. Es funktioniert auch, sieht aber etwas ungeschickt aus.

Diesen Effekt kann man verhindern, wenn man nach der Zeile
dw=winkelsoll-winkelist;
diesen Code einfügt:

if dw>180,
dw=dw-360;
end
if dw<-180,
dw=dw+360;
end

Kannst Du eventuell mal ein Bild posten, das du mit der plot-Funktion vom Weg aufgenommen hast ?

Gruss,
stochri

p.s.: Bist Du noch in der Schule und falls ja, was kommt gerade in Mathe ?

[Mike1]

Hallo Stochri,

1. Jo ich bin noch in der Schule. Bin Realschüler und gehe in die 10.Klasse. In Mathe haben wir gerade Sinus, Kosinus, Tangens.(Dreicksberechnung)
Also mit Vektoren haben wir noch nicht gerechnet.

2.Habe gopos nun umgeändert. Hätte aber noch ne Frage, muss ich bei den zwei imshow Befehlen noch *230 in die Klammer schreiben, wegen der Helligkeit?
Nun kommt er nach langer Sucherei also schon mal ins Ziel. Aber irgendwie ist das noch nicht richtig. Kann es vielleicht an den 3 LEDs liegen? Wäre eine vielleicht besser? Aber eigentlich dürfte das ja nicht viel ausmachen. Hier mal ein Bild von der Strecke. Und noch eins von Asuro mit den LEDs und eins mit der Kamereeinstellung die ich habe, damit wird er ganz leicht erkannt.

MfG Mike

[jeffrey]

Hi,
mit welchem Programm hast du denn nun die Bilder von der Webcam auf der Festplatte gespeichert?
MfG Jeffrey

[Mike1]

Hi Jeffrey,

die Bilder speichere ich mit dem Programm von NumberFive. Das speichert nun jede Sekunde ein neues Bild. Allerdings muss man dann halt den Befehl pause einbauen und immer Resume drücken, sonst ist das Programm(Scilab) zu schnell und bekommt falsche Koordinaten, weil es meist ein veraltetes Bild bekommt.

@Stochri,
könnte man man nicht eine automatische Wartezeit vorgeben (z.B. 1 Sekunde), dann bräuchte ich nicht immer resume dücken?

MfG Mike

[jeffrey]

Hi,
wie wäre es wenn du das Programm die ganze Zeit laufen lässt, und nach jedem Bildeinlesen überprüfst, ob es ein andres ist, als das aus dem Durchlauf vorher, falls kein Unterschied besteht, wird der Rest des Programms nicht ausgeführt, sondern solange immer nur das Bild eingelesen, bis es ein anderes ist.
MfG Jeffrey

[jeffrey]

Hi,
hab mich jetzt auch mal ein bischen mit SciLab beschäftigt, und versucht eine Bilderkennung zu programmieren.
Für die ersten Versuche hat es schon ganz gut geklappt.
Ich habe versucht den roten Beutel nur anhand der Farbe zu erkenne, mit Hilfe der Form können dann bestimmt sogar noch bessere Ergebnisse erziehlt werden.
Es ist jeweils das Bild welches das Programm genutzt hat zu sehen, einmal mit voller Beleuchtung, und einmal bei doch sehr schummrigen Licht. Die Farbverzerrung bei Ausgangsbild ist nur deshalb, weil ich den erkannten Bereich darstelle, indem ich dort GRün auf 1 setzte und im restlichen Bild auf 0. Das etwas schlecht sichtbare Kreuz bezeichnet den Schwerpunkt der Fläche.
Ich muss sagen SciLab bietet schon gute Möglichkeiten, allerdings lange nicht so toll wie MatLab und vortallem viel langsamer.
MfG Jeffrey
PS: ich habe für die Verarbeitung bmp Bilder genutzt, die kann ich aber hier nicht hoch laden

[jeffrey]

hat beim ersten nicht mehr gepasst

[jeffrey]

Hi,
ich habe übrigns die Funktion mit dem übrprüfen, ob altes und neues Bild gleich sind in das Programm eingebaut. Es funktioniert.
Wie macht ihr eigentlich die Ausgabe während das Programm läuft? Die Funktin imshow ist dazu ja viel zu langsam. Ich habe das Bild nun immer auf Festplatte gespeichert, allerdings benötige ich nun ein Bildbetrachtungprogramm, das sich ständig automatisch aktualisiert, sodass man auch immer wenn es ein neues Bild gibt das aktuelle Bild sieht. Weiß da jemand eins, oder wie habt ihr das gelöst?
MfG Jeffrey

[Mike1]

Hi jeffrey,

kannst du die Funktion zur überprüfung mal posten. Ich kenne mich zwar nicht so aus aber mit Stochris Hilfe könnte ich vielleicht die Funktion bei mir auch mit einbauen.
Danke

MfG Mike

P.S.: sieht echt gut aus was du da machst!!!