Die Bewegung des Beines nach hinten geht nach der Beschreibung um eine senkrechte Achse. (So wie ein Ruder, an einem Boot).
Eine waagerechte Achse wäre grundsätzlich auch möglich. (Wie beim Staaken.) Die Freiheit ging dann nach oben, der Rumpf wird angehoben und ein Bein das nicht die gleiche Bewegung macht kann abheben.

Bei der senkrechten Achse könnte man dem Druck auf das Bein im (Knie-) Gelenk mit einer Feder (mit begrenztem Weg und Anschlag) nachgeben.
Das ist sicher etwas komplexer. Eine direkte Berechnung der Kiebewegung je nach Beinstellung und Beinbewegung wäre grundsätzlich auch möglich.
Nur damit wir erst mal vom gleichen reden, ist das das Problem?
Manfred