So nun hab ich mich ans Programieren gemacht. Die Hinderniserkennung funktioniert prima, er kann ohne Hilfe, und ohne anstoßen durchs Zimmer Fahren. Doch bei der Linienvervolgung gibt es Probleme: Der Roboter erkennt zwar die Linie und "lenkt" auch, doch er hört nicht mehr auf, obwohl ich eine Loop Until Schleife hab

(Ls1: Liniesensor links Ls2 Liniensensor mitte und Ls3 Liniensensor rechts)

Code:
Sub Linie()
Config Porta = Input
         Porta.3 = 1
         Porta.4 = 1
         Porta.5 = 1

Local Ls1 As Word
Local Ls2 As Word
Local Ls3 As Word
Print "Linienverfolgung"

Do
      Portc.6 = 1
      Portc.7 = 0
      Portd.4 = 1

      Portb.0 = 1
      Portb.1 = 0
      Portd.5 = 1
      Pwm1a = 370
      Pwm1b = 370
      Waitms 100

   Ls1 = Getadc(3)
   Ls2 = Getadc(4)
   Ls3 = Getadc(5)

   If Ls1 > 500 Then
    Do
      Portc.6 = 1
      Portc.7 = 0
      Portd.4 = 1

      Portb.0 = 1
      Portb.1 = 0
      Portd.5 = 1
      Pwm1a = 0
      Pwm1b = 400
      Waitms 100
    Loop Until Ls2 > 500
   End If

   If Ls3 > 500 Then
    Do
      Portc.6 = 1
      Portc.7 = 0
      Portd.4 = 1

      Portb.0 = 1
      Portb.1 = 0
      Portd.5 = 1
      Pwm1a = 400
      Pwm1b = 0
      Waitms 1000
    Loop Until Ls2 > 500
   End If
Loop

Außerdem möchte ich die Messwerte Auf den Computer übertragen, Am besten mit Bascom und Visual Basic. Zur Übertragung möchte ich RS232 nutzen, ich hab zwei Easyradio Module und das RN-Funk board, Übertragung klappt, aber das Programieren scheint sich schwieriger zu Gestalten, Ich wäre dankbar für jede Hilfe.