Wie wärs für die Navigation im Garten oder auch in einer Halle (Rasenmäßer, Roboterfußball) o.ä. mit folgender Positionsbestimmung:

Es gibt mehrere "Leuchttürme", die einen rotierenden Strahl senden. Z.B. IR-Laser (strahl augensicher aufgeweitet) oder Infrarot-Diode über rotierenden Spiegel.

Nun wird jeder Strahl so moduliert, dass er seine aktuelle Winkelposition + Senderkennung + CRC sendet..

Beliebig viele Bots (!), die sich dann in der Arena bewegen (z.B. Garten, Roboterfußball usw..) können nun diese Signale mittels 360° - IR-Empfänger empfangen.

Aus Sicht der Empfänger sieht es so aus, dass die meiste Zeit nichts empfangen wird, außer wenn ein Strahl vorbei kommt und den Sensor trifft.

Die Strahlen könnten nun entweder synchron rotieren, oder man müsste Kollisionen der Daten erkennen und bekäme bei unterschiedlichen Drehzahlen der Sender in der nächsten Runde die gültige Info....

Jedenfalls bekommt der Empfänger so die Winkelpositionen zu den "Leuchttürmen" - und zwar ohne Peilung in Klartext mitgeteilt.

(wenn die Sender mit z.B. 20U/s rotieren, wären das 20x pro Sekunden alle empfangbaren Sender.
Wenn die Reichweite nicht reicht, können mehr Sender installiert werden, oder Redundante Sender können die Datensicherheit und ggf. Auflösung erhöhen..

Die Datenrate und Drehzahl bestimmen die zeitliche und räumliche Auflösung. Mit Lasern könnte man das ganze auf großen Flächen realiseren.

Das System wäre skalierbar in Auflösung, Geschwindigkeit und Ausdehnung. Der Bot braucht keine besondere Prozessorleistung und benötigt nur einen geringen Energieverbrauch und Platz fir den Empfänger..

Just a thought

Sigo