Welchen PIC nehmen?

[the_Ghost666]

autsch... n pic mit nem 1mhz quarz schaft demnach nur 250khz, das ist echt lahm. aber wenns reicht. mein standarttakt liegt bei 4mhz, damit hab ich eine million befehle pro sekunde. reicht für die meisten meiner sachen.
Moment, du bist ein einsteiger, aber willst schon mit bildverarbeitung anfangen?? was hast du denn bereits mit nem PIC gemacht?
und ich seh gerade, dass du in Spanien wohnst??

[tornado]

ja, ich glaube cih fange mal ganz langsam an das alles zu erklären.
cih habe letztes jahr an einem roboterkurs an der uni teilgenommen. das ergebnis war ein roboter der wirklich funktionierte und beim wettbewerb den 2. platz gewann. ICh hatte den in einer 3er gruppe gebaut. dieses Jahr habe ich einen roboter alleine gebaut und wurde erster.
ich hatte mir vorgenommen im sommer eine "testplatiene" für einen PIC zu machen um verschiedene neue sachen auszuprobieren (tastatur, display, sharp ir und ultraschall ).
das will ich auch alles noch machen um mehr über roboter zu lernen.
ich will so noch besser für den wettbewerb im nächsten jahr vorbereitet sein um meinen ersten platz zu verteidigen (wenn das geht)

die erste aufgabe beim wettbewerb ist aus einem spielfeld rauskommen das zwei "inseln" hat. (da darf man nicht drauf fahren.) Und die "Wände" (schwarzes isollierband ) natürlich auch nicht.
aus diesem spielfeld rauskommen ist glückssache. dann dachte ich dran eine kamera zu nehmen die ein bild macht und guckt wo die linie unterbrochen ist (ausgang).
so wÜrde der roboter schneller rausfinden als wenn er mit zwei irsensoren den ganzen boden abtastet.
die nächste aufgabe ist eine linienfolgung. (das ist einfach).

man hatte mir gesagt, dass das mit der kamera mit einem pic nicht machbar ist. da ich ein PDA beim wettbewerb gewonnen hatte, war das jetzt mal ein erster ansatz...

OK, bildverarbeitung ist schwierig, aber ist es machbar?

...so, das nächst ist das mit spanien...
ja, ich wohne in spanien, bei valencia (an der küste).
ich komme aber aus deutschland.
das problem hier ist, dass ich kaum an elektronische teile komme. es gibt hier kaum etwas. das was es gibt ist dann zu teuer. wenn uns bekannte besucehn kommen schicke ich denen erst eine lange liste mit allen teilen die sie mir besorgen müssen

[tornado]

nachdem was ich hier alles geschrieben habe, habt ihr mir glaube ich bewusst gemacht, dass ich mit der bildverarbeitung vieleicht noch etwas warten sollte.
aber meint ihr nicht, dass wenn ich den ganzen sommer am roboter bastel und programiere, dass ich danach soweit wÄre?
also ich habe einen freund in der uni der schon etwas mit bildverarbeitung gemacht hat. da könnte ich mal fragen. nur da gibt es 2 probleme:
er hat alles am pc gemacht (mit fertigen bildern)
er war sich nicht sicher ob er das ohne hilfe des profs nochmal hinbekommt

[the_Ghost666]

Lol, versendet Reichelt nicht auch ins europäische ausland? ok, kostet mehr.
nagut.

also bildverarbeitung ist meiner meinung nach eine schwierige sache.
du könntest eine kamera nehmen, damit ein swbild schießen und das auf schwarze linien untersuchen. aber wie das genau geht... also machbar ist es. aber wenn die linien auch rund sind, weiß ich nciht, ob eine kantenerkennung zuverlässig arbeitet.
also das mit dem Sensor, der den boden abfährt wird klappen, ist aber natürlich langsamer. aber ich habe von bildverarbeitung sowas von keine ahnung...
n Pic als Porterweiterung geht sehr gut, und dann haben wir ja gesagt, könnte man mit dem pda per IR-Schnittstelle kommunizieren.mhhh
also alles ist ein ebenes feld mit isoband, richtig? dann kannst du sharp und ultraschall abhaken, da gehts nur mit nem liniensensor ala CNY70, oder eben deiner Kamera idee...
du programmierst in C? oder Assembler?

baken oder andere markierungen sind nicht gestattet, oder?

ist der ausgang irgendwie besonders makiert? oder einfach nur eine öffnung in diesem kreis?


also dann besorg dir doch die hilfe des profs.
und du brauchst keine bewegten bilder, reicht ja, wenn du ein standbild schießt, das analysierst, dann dich danach bewegst, und erneut eins schießt um dich zu korrigieren. dazu dann diese CNY70 um sicherzugehen, dass du keine linie überfährst

[tornado]

ja, sharp und us hilft hier nicht, es ist alles eine ebene.
das wÄre halt nur damit der bot nicht gegen andere bots knallt und für ausserhalb des wettbewerbs.
ich programiere mit c
baken und co sind nicht erlaubt. es darf auch keine information an den roboter gesendet werden. also bilder vom roboter an den pc senden, auswerten und ergebnis zurückschicken geht nicht.

der ausgang ist nicht besonders marrkiert. nur eine öffnung.
vor der öffnung ist allerdings eine insel (falls man das als orientireung nehmen kann). es kann aber auch sein das noch woanders eine insel ist.
deine idee mit dem standbild ist sehr gut.
es reicht wenn der bot alle par sekunden ein bild schiesst und das auswertet und nicht mehrere pro sekunden.

im moment verwende cih die CNY70. Die gefallen mir aber garnicht wegen dem geringen abstand zum boden. das wäre mir dieses mal fast zum verhängnis geworden. sowas wie die lego roboter haben wáre doch nicht schlecht... die stralen auf 3-4 cm.

ich könnte mir hilfe des profs holen, aber ich muss erst etwas selber machen. er kann mir ja nicht alles von 0 an erklären, da er ja auch von einem andern campus ist, ich sein fach nicht habe und ihn nicht kenne

naja, aber ich kann ja mal per mail fragen in wie fern er mir helfen kann.
vieleicht kann er mir tips oder andere infos geben


eine alternatieve zur kamera, wäre folgendes:
diese strategie wäre zwar auch auf gut glück, aber besser als : ge zur linie und wende dann x grad

eine karte erstellen.
ich hatte in einem anderen thread schon drüber geredet und gute tips bekommen.

spielfeld in kleine kästien einteilen. diese idee war sehr gut.
nachteil bei kartenerstellung une bake: ungenauigkeit.
ausserdem braucht man einen grossen speicher.
ich habe mir gedacht, dass man einen temporären speicher machen könnte. so ´könnte man zwar nicht das ganze spielfeld zeichnen, aber wissen ob man an einer insel ist oder an der aussenlinie.

wie gesagt, die idee mit der kamera wäre eine gute weiterentwiklung fúr den bot bei der ich auch viel lernen würde

mfg
tornado

[tornado]

habe gerade ein interresantes projekt auf der seite gefunden.
eine kamera die ein objekt verfolgt
so könnte die kamera ja auch eine linie verfolgen

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=19615

[the_Ghost666]

Das Problem mit dem CNY70 ist kenis, du nimmst eine Infrarotdiode, zb aus ner fernbedienung bzw baugleich, einen passenden Fototransistor, und eine schwarze schachtel, damit kein streulicht stören kann. der CNY70 ist nichts anderes, nur mit schlechterer Leistung. Dh da kannst du auch bei mehreren cm abstand noch was erreichen, aber denk dran, dass du dennoch nicht mehr fläche beleuchten kannst. das geht schief, dann könnte die weiße fläche um die linie genug zurückwerfen, sodass du die linie übersiehst.
es gibt auch noch eine störsicherere methode, statt eines fototransistors nimmst du dann SHARP IS471F von zb micromaus (halb so teuer wie conrad)

[tornado]

ja, das mit den ir Sensoren ist eine gute alternative zu dem CNY70

[tornado]

Um noch mal zur Bildbearbeitung zurück zu kommen...
Wäre es denn möglich ein Bild mit einem PIC zu lesen und bearbeiten (also eine Linie zu erkennen).
Also zur Geschwindigkeit kann ich nur sagen das ein Bild alle 3 - 4 Sekunden genug wäre. Er muss ja nicht 20 Bilder pro Sekunde lesen.
So könnte sich der Roboter merken wo ungefär der Ausgang ist und 3 Sekunden lang in diese Richtung fahren.
Danach misst er wieder und korrigiert notfalls seine Position.
Wäre das machbar mit einem PIC oder PDA? (Ich will mir ja alle Möglichkeiten offen halten)

[the_Ghost666]

Also ich hab mal bei Microchip geschaut, der PIC18F2620 ist ein 28piner mit 3968Byte RAM, 64kB Programmspeicher, Taktbar mit bis 40Mhz, PWM usw an Board. Es gibt auch noch den Bruder, 18F4620, der hat 44Pins, eben mehr IOPorts, sonst ausstattungsgleich.
So und hier ist das Problem: Der hat eben nur knapp 4kB RAM. Wenn du das Bild analysieren willst, darf es wohl nicht mehr als sagen wir mal 3800Pixel haben, oder du brauchst einen externen RAM. Wenn man die Gameboykamera ran zieht, braucht ein Bild 16kB. Es gibt leute, die das ding mit nem Atmega auslesen. Also denke ich mal, dass Externer RAM her müsste.

Ausserdem hab ich mal einige Büchertips gefunden, ist aus ner Übersicht der Fh-Regensburg
H. Bässmann, Bildverarbeitung Ad Oculos, Springerverlag, 3. Auflage (grundlegende Algorithmen mit SW zum Selberausprobieren - gut zum Einstieg geeignet)

Haberäcker, Hanser-Verlag (studententaugliche Einführung eines FH-Profs./Mathematiker)
Dwayne Phillips, Image Processing in C - Analyzing and Enhancing Digital Images, R&D Publications (mit ausprogrammierten Algorithmen in C)

Bernd Jähne, Digitale Bildverarbeitung, Springer Verlag, 5. Auflage (BV aus Sicht eines Physikers)
Bernd Jähne, R. Massen, B. Nickolay, H. Scharfenberg, Technische Bildverarbeitung - Bildverstehen

Das Platzproblem könntest du halbieren, indem du nur 4bit Graustufen nimmst. bei einem ordentlich beleuchteten Spielfeld ist das aber wohl weniger das Problem, nur auf 1bit runter zu gehen, finde ich zu riskant.

Danach kommt der Prozessorspeed. Hier ist das Problem, dass ich nicht weiß, wie man so ne Bildverarbeitung macht und wieviel Leistung die braucht. Allerdings ist Leistung auch nur Arbeit pro Zeit.

Was auch noch ein Punkt ist: Du kannst auch den Programmspeicher eines PICs missbrauchen. Fast alle PICs können sich in ihren eigenen Programmspeicher schreiben, das nutzt ja jeder Bootloader. Das Problem ist, dass du 1. länger brauchst, 2. der Programmspeicher nur auf 100.000 schreibvorgänge ausgelegt ist, Flash EEProm bis 1.000.000 und RAM nicht limitiert. Dh es ist nicht Empfehlenswert hunderte Bilder in der Sekunde zu machen (Was von der Geschwindigkeit auch nicht geht) oder Berechnungen dort zu machen, dafür gibts RAM.

Andere Möglichkeit: Dich mit nem anderen Controller auseinander setzen, zB den ARMs. Dh aber du musst wieder von unten anfangen. Ähnlich siehts mit dem PDA aus.
Und Bildverarbeitung musst du in beiden Fällen lernen.
Ich hab noch über einen weiteren Sensor nachgedacht. Es gibt doch diese BarcodeScanner. Alternativ ein alter Flachbettscanner. Damit könntest du den Suchbereich vergrößern, ohne ne Kamera zu benutzen.