Odometrie in unebenem Gelände

**michiE** · 22.06.2006, 18:36

Wie sicher einige von euch schon mitbekommen haben , baue ich gerade an einem größeren Roboter für den Außeneinsatz.
Dafür würde ich jetzt gerne eine Odometrieeinheit bauen. Allerdings wird dass messen der Radumdrehungen( 4-rad fahrzeug mit [ordentlicher] Hinterradlenkung, Vorderradantrieb) nicht funktionieren , da diese auf Nassenwiesen am Berg (soll heisen bei uns im garten) und auf diversen Kies und schotterwegen durchaus ganz ordentlich durchdrehen können. Eine Lösung in Richtung Lasermaus oder optische Maus kommt aufgrund von teilweise hohem Gras und (für diese Methode warscheinlich zu auch hohem Radstand von fast 15 cm) offensichtlich nicht in Frage.

Da ich den Roboter aber trotzdem zu gerne Karten von der Umgebung erstellen lassen würde , wär meine frage , ob einer von euch da vll ne methode weis.

Eine art GPS nachzubauen kommt übrigends nicht in Frage , da es in unbekanntem Gelände funktionieren muss.
Das echte GPS zu nutzen wäre warscheinlich zu ungenau ...

mfg und danke schon mal
Michi

**HannoHupmann** · 22.06.2006, 19:51

Interessantes Problem und damit bist du bei weitem nicht allein, weil alle Welt versucht rauszufinden wie sie die Position ihres Roboters exakt bestimmen können.

Aber du könntest deine Odometrie an ein Nichtantriebsrad hängen. Das läuft ja eh nur mit und wenn sich der Antrieb durchdreh ist das diesem Rad herzlich egal. Die sollten auch nicht so oft durchrutschen. Natürlich ist es immer eine Frage der Genauigkeit auch.

Achja wenn man die Sensoren für Abstand mit der Odometrie koppelt kann man auch ganz gut durchrutschen abfangen. Ganz genau wird die Karte natürlich nie werden fürcht ich.

**michiE** · 25.06.2006, 16:01

die karte muss auch nicht so genau werden . mein problem mit der Befestigung von z.b. reedkontakten und Magneten an rädern ist , dass due nichtantriebsräder dank des starren rahmens meines Roboters doch öfters in der luft hängen. Wenn er z.b. mit dem linken hinterrad über nen "Hubbel" fährt, kann es durchaus sein , dass das rechte rad für ne strecke von fast 20 cm keinen Bodenkontakt hat.
Die Kopplung der Sensoren fp Abstand mit der Odometrie , ist zwar schö , sobald man einen teil der arte hat , aber davor gibts einige probleme ...
hat schon mal jemand versucht , ein 5.rad am roboter, 360° drehbar zu montieren , das mit ner Federkonstrukton auf bodenkontaktgehalten wird ? oder gibts noch andere Vorschläge?
mfg
Michi

**molleonair** · 25.06.2006, 18:52

hab mal gesehen wie im fernsehen jemand aus so nem gummiball zum draufsitzen maus gebaut hat
einfach ne normal kugelmaus draufgesetzt
wenn du nun eine kugel mit ca 15 cm an deinem bot montierst darauf eine kugelmaus oder auch optisch dann mußt du nur noch die kugel beweglich lagern

**Enigma1** · 25.06.2006, 20:06

Die Idee ist nicht schlecht, jedoch wird diese Kugel ne Menge Dreck hochziehen und damit die Abtasteinehit ebenfalls verdrecken.

Wir wäre es mit einem stark federnd gelagerten Rad, welches einen Radencoder bestitzt. Auch wenn eines der anderen Räder abhebt, sollte dann dieses "Messrad" durch seinen langen Federweg immer noch Bodenkontakt halten.