360° Sharp-Scanner für Mapbuilding

[MicroTex]

den dsPIC30F6014A und den PIC16F876A (von Microchip) habe ich mit MPLAB in C programmiert und das interface direkt mit Matlab.
Matlab ist zwar hardwaretechnisch nicht sehr stabil, dafür ist es sehr einfach zu bedienen und es ist einfach mit grossen datenmengen zu jonglieren (mauern erkennen, karten bilden).

[Manf]

Die PSD Sensoren haben eine Abstandsfunktion in der Art, wie sie hier im Bild dargestellt ist:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=15756#15756

Bild hier  

Beim waagerechten Scannen und bei waagerechter Montage treten an linken und rechten Kanten
von frei stehenden Hindernissen steigende und fallende Messwerte für den Abstand auf.

Während der steigende Abstand nur zu einer Verrundung der Kante führt
ist die Spitze mit dem geringern Abstand eher störend.

Hier im Bild, bei der nicht ganz maßstäblichen Überlagerung der Bilder der Objekte und der Meswerte
ist der Kanteneffekt recht gut zu zu erkennen.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=103103#103103

Bild hier  

Der Effekt, der beim Scannen systembedingt auftritt, kann für die vorliegende Anwendung
(2D Scan) durch senkrechte Montage vermieden werden.

Deshalb die Frage, ob der Effekt in der Bildaufnahme zu sehen ist und wie er gegebenenfalls behandelt wurde.

Manfred

[Nikolaus188]

hi
geiler bot
in einem deiner bilder siet man das du an den Sensoren einen wiederstand angeschlossen hast.
Wozu ist der??

[Devil]

Geiles teil.

kann man das programm dazu irgendwo runterladen oder muss man sich das selber schreiben?

[MicroTex]

hallo zusammen

erstmals; ich befinde mich zurzeit in Mexico in den Ferien , werd mich also kurz halten.

--> Widerstand: Ich hab am Ausgang des Sharps einen Tiefpassfilter angebracht. Dessen Kondensator kann sich jedoch weder ueber den Prozessor noch ueber den Sharp entladen (laden via Sharp geht). Dieser Widerstand dient also dazu, den Kondensator wieder zu entladen (steht parallel zum Kondensator des Tiefpassfilters). Dieses Detail habe ich zu spaet erkannt und der Stecker des Sharps war ein geeigneter Platz zum Anbringen dieses Widerstandes.

--> Programm: hab ich selber geschrieben fuer Matlab. eigentlich kein problem zum weitergeben. nur hab ich das gerade nicht dabei auf meiner mexicoreise . melde dich doch nochmals per email

gruss, MicroTex

[Nikolaus188]

da ich dies sensoen auch bestellt habe könntest du mir die daten des rc-Passes nene dann brauch ich das rad nicht neu erfinden
Danke
Felix

[MicroTex]

naja, die genauen daten des tiefassfilters koennten lange auf sich warten lassen... wenn ich mich recht erinnere war die Grenzfrequenz bei ca 500Hz. Die genauen R und C werte weiss ich nicht auswendig. der zusaetzliche widerstand zwischen Vout und GND war 1.2k.
genaueres kann ich leider zurzeit nicht sagen

gruss, MicroTex

[Nikolaus188]

super danke!!
also für alle
C=1/2*Pi*R*fg
C=1/2*Pi*1200Ohm*500Hz
C= 0,000000265 F
C= 256nF oder 0,256µF
Hier würde ich dann nen Elko nehmen
Lieg ich richtig wenn das dann so aussehen nuss??

Vout--------|RRRRR|----+----- GND
|
_
- (das soll der C sein)
|
5V-------------------------+--------

[MicroTex]

hmm,
nein, das ist nicht das schema, das ich verwendet habe.
ich habe 2 widerstaende benutzt

Vout----+---|R1|----+----- Vin (A/D)
............|................|
..........[R2]...........[C]
............|................|
............|................|
GND----+------------+------GND

wenn ich mich richtig erinnere sind:
R1=10Ohm
R2=1.2k
C=470uF

ergibt ca 330Hz. Der zweck dieses filters ist, die lichtpulse (werden irgendwo in diesem forum behandelt) des Sharps zu glaetten. waerend des aussendens dieser pulse schwankt die ausgangsspannung leicht und kann mit diesem filter geglaettet werden

gruss, MicroTex

[Nikolaus188]

Hi
Danke.
Aber wozu soll R2 gut sein? hier fließen 4mA ins Nirwaner,oder ist das ne art spannugsteiler??
und wie kommst du auf 330Hz??