Leitdraht

[Christian H]

Hallo,

ich möchte zu den bisherigen Überlegungen folgendes zu bedenken geben.

Prinzipiell könnte man sich 3 Methoden vorstellen.
1. Die Induktionsschleife wird mit HF gespeist. Siehe Rasenrobo UDO. Nachteile: Der Sensor spricht nur an, wenn er in der Nähe der Schleife ist. D.h. fällt die Schleife durch technischen Defekt aus, wird dies nicht bemerkt. 2. man kann nicht zwischen innerhalb und ausserhalb der Schleife unterscheiden (ausser man macht komplizierte Phasenanalyse.

2. Dein Vorschlag mit statischem Magnetfeld. Nachteile wären für micht: Hoher Stromverbrach der Schleife durch Dauerbetrieb. Magnetfeldsensor zum Navigieren würde gestört. Anfälligkeit durch andere Magentfelder von Motoren. Fragliche Realisierbarkeit, da mir kein Roboter bekannt ist, der damit gesteuert wird.

3. Induktionsschleife mit Stromimpulsen. Vorteil: Praktisch bereits erprobt in kommerziellen Rasenmäherroboter. Ich hab´s auch probiert und es funktioniert:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=182825#182825.
Mach Dir klar, dass Detektion mit Spule und Verwendung einer Induktionsschleife mit Stromimpulsen einerseits und Hallsensor welche auf statisches Magentfeld ansprechen andererseits, nicht vergleichbar sind. Für die Detektion mit Spule ist die Magnetfeldänderung T/sec entscheidend, für Hallsensoren aber die Magentfeldstärke T. Die Magnetfeldänderung ist durch das plötzliche Aus- und Einschalten des Magnetfeldes bzw. der Spannung an der Induktionsschleife sehr hoch. Ich denke, der Effekt ist deutlich stärker als der durch statische Magnetfelder bedingte.

Ich will nicht unbedingt sagen, dass die Verwendung von Hallsensoren nicht funktionieren würde. Lass dich nicht entmutigen, wenn Du es probieren möchtest.


Christian

[vajk]

> Induktionsschleife mit Stromimpulsen

hmmmm - was für HF-Störungen produziert dieser Draht ?

[Vogon]

... was für HF-Störungen produziert dieser Draht ?

Mein Radio steht ca 2 Meter neben der Ladestation. Mit einem Stück Draht als Antenne habe ich im Langwellenbereich keine Chance etwas anderes als den Signalgenerator zu hören. In den anderen Wellenbereichen ist es wesendlich besser. Mit der Dachantenne oder im Autoradio vor dem Haus oder im Carport habe ich bisher keine Störungen bemerkt.

Bei den Unterlagen ist auch eine EU-Konformitätserklärung.
bla, blaa, .... versichert hiermit, dass der automatische Rasenmäher Electrolux Automower ...
- vom 22.Juni 1998 "für Maschinen" 98/37/EG, Anhang IIA
- vom 3. Mai 1998 "über elektromagnetische Verträglichkeit" 89/336/EWG, einschließlich der jetzt geltenden Nachträge
- vom 8.May 2000 "umweltbelastende Geräuschemissionen" 2000/14/EG
Folgende Normen wurden angewendet: EN292-2

Beide Richtlinien habe ich im Internet gefunden und kurz überflogen.
Der Mäher sollte demnach ausreichen sicher sein und keine unzumutbaren Störungen verursachen.

[vajk]

Hmmm .-.. nun wenn Du Dich da nicht irrst ... ich bin Funkamateuer und wenn ich neben Dir wohne würde und mein KW-Empfang (von 1,8 MHz bis 30 MHz in etlichen Frequenzbereichen) gestört wäre, würdest Du Probleme bekommen, außer wir wären gute nachbarn und würden uns auf kurze Betriebszeiten einigen ....
Da ist das Selbe wie mit dem Sch**** PLC-Modems, wenn die haben erstmal eine Zulassung, jedoch wenn sie am netz sind - oder in Deinem Fall am Draht hängen, dann werden sie zu Störsendern und können durch die BnetzA stillgelegt werden !!!
Insbesondere jeder, der PLC kauft, sollte damit rechnen, daß die Investition umsonst war !

Wie gesagt, sobald das Teil Störungen verursacht ist die Zulassung erstmal für die Katze !

Nur so als Tipp !

Liebe Grüße,
Vajk

[Vogon]

Ist mir schon klar das so eine Sender, der sogar eine digitale Signatur abstrahlt so nebenbei auch ein ordendliches Störspektrum in die Umwelt entlässt.
Schon aus neugierde habe ich mir die Elektronik angeschaut. Die haben sich schon mühe gegeben, denn es sehe auf dem Bord Bauteil die nach Filter aussehen. Auch am Oszi kann ich das an der Signalform vermuten.
Für die "paar" Bits, die zur Schleifenerkennung gesendet werden ist im gegensatz zu Powerline die Bandbreite volkommen unnötig.
Ein abgestimmten Verstärker (mit AGC) im Empfänger, ist sicher auch besser als eine hohe Sendeleistung.
Das ist auch so eine Vermutung, denn ich kann am Mäherdisplay die Qualität und Stärke der Schleifensignal ablesen.

Hier hab ich schon mal meine Bedenken dazu kund getan:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=87902#87902

Noch was: Die eigentliche Sende-Frequenz eines Impulses wird nicht von der Wiederhol-Frequenz, sondern von der Flankenform auf der Schleife (Antenne) erzeugt. Wenn man nicht die gesamte Umgebung verseuchen will, ist ein Bandpass für jeden Signalausgang notwendig.
Eventuell kann man das Signal mit einer H-Bridge ( L293D) erzeugen. Beim Receiver gebe ich komplett auf - wäre eine dankbare Aufgabe für einen Amateur-Funker.

Hast du das schon mal gesehen: https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=88054#88054

[Axi]

Ich hatte eigentlich vor ein PWM Signal durch den Draht zu schicken...
werde ich damit wenn stören? wie weit ca? wenn der Strom gering ist und der Draht auch noch vergraben ist wird er doch nicht zu stark stören oder?

[Vogon]

Egal wie du das Signal machst, es kommt darauf an, was du in die Umwelt ab gibst. Wichtig ist dabei welche Frequenzen mit welcher Leistung abgegegeben werden.
Hier ein Beispiel über das WARUM und WIE:
http://www.ikp.uni-bonn.de/dt/lehre/...ssv_s431.xhtml

Und hier ist ein Frequenzplan WER, WO, WAS benutzt. Wie man gut sehen kann, es gib so gut wie kein Stelle die noch nicht benützt wird.
Notrufe in Morse-Telegrafie, Seenot Hauptfreq. , Not- und Sicherheitsanrufe, Notbojen, Flugfunk Such- und Rettungsaktionen, Bundesnachrichtendienst,...
http://www.bis0uhr.de/frequenzen/frequenzen.html#bis25

[Axi]

viel versteh ich zwar nicht von der seite
aber mein leitdraht mit geringen strom und vergraben kann doch nicht mehr stören als wenn ich zb einen motor der einge A zieht per PWM steuere.
Wenn ich statt einem PWM Signal ein Sinus Signal drüberschick dürfte es weniger stören oder?

mfg Axi

[Vogon]

... Wenn ich statt einem PWM Signal ein Sinus Signal drüberschick dürfte es weniger stören oder?

Das hast du richtig verstanden. So geht das auch beim UDO5.

Der Nachteil ist aber - du kannst nicht an dem Signal erkennen ob du innen oder aussen bist.
Das eigendliche Problem dabei:
Jede zusätzliche Information die der Sender Übertragen soll, vergrössert die Bandbreite. An diesem Bild kannst du das erkennen. Um das Recheck auch nur annähernd genau zu übertragen, wird das Signal aus vier Frequenzen zu sammen gesetzt. Je mehr Obertöne du übertragen kannst, umso exakter kannst du das Signal rekonstuirenl.

Bild hier  
http://www.omtec-audio.de/fue/feart/feart_0.shtml

[Axi]

Der Nachteil ist aber - du kannst nicht an dem Signal erkennen ob du innen oder aussen bist.

das braucht ich auch nicht, ich will den draht nicht als begrenzungsdraht nehmen sondern der roboter soll im genau nachfahren.

mfg Axi