Wenn Du das ganze mit Schrittmotoren realisieren möchtest,
kann ich Dir mein TMC222 Projekt ans Herz legen, da kannst Du

bis zu 32 Motoren ansteuern,
über I²C das spart Dir wichtige Portleitungen
allerdings pro Modul "nur" 800mA/Motor, aber bei sechs Beinen und mit Getrieben dürfte es noch reichen.

Zumal der TMC222 mit Positionsangaben arbeitet und diese auch definitiv anfährt, nahezu ideal für Positionierungen geeignet...

PROTOBED StepM – TMC222 RN

Einziger Haken ist:
wo bekommt man schlanke und kleine Schrittmotoren her, um diese im Bein verbauen zu können?