Zitat Zitat von Maverick83
Ich denke ich werde es zuerst einmal mit einem IR Sensor von Sharp versuchen, den ich 180 Grad schwenken lasse.
Mein Roboter soll sich ja vorzugsweise nach vorne bewegen.
Hallo,

na ja, für die Erstellung einer Karte bei sich bewegendem Bot muss natürlich noch einiges mehr beachtet werden.
Ich habe auf meinem für die grobe Orientierung einen h/v beweglichen US-Sensor, (vertikal war Quatsch, bringt bloß nach oben was, bei IR ist’s vorn aber super) für die Orientierung, bei der Bewegung auf kürzere Distanzen vorn h/v beweglichen 120cm IR und hinten links und rechts h-bewegliche 80cm IR-Sensoren.
Du benötigst weiterhin einen Kompass und Radencoder, da sich das Fahrzeug innerhalb der gezeichneten Karte ja bewegt, Du musst also im Verhältnis zu Deiner Karte, ziemlich genau die Position und Richtung des Bot kennen, sonst zeichnest Du nach jeder Bewegung immer wieder neu. Sinn ist es aber sich innerhalb der Karte zu bewegen und diese kontinuierlich zu erweitern.
Durch Schlupf der Ketten, Differenzen oder äußere Störungen des Kompass ist es aber notwendig die Karte immer wieder mit neuen Messergebnissen abzugleichen. Hier funktioniert mein System leider noch nicht optimal, deshalb überschreibe ich im Augenblick alte Messwerte von Hindernissen mit den neuen Messreihen, statt Sie ordentlich abzugleichen. Statt Kompass/Encoder kann man sicherlich auch Baken nehmen, fand ich aber für diesen Zweck nicht so optimal.


Gruß André