Scheinwerfersteuerung mit Sensoren

[barbar]

Genau, in diesem Punkt haben wir beide recht

Ich habe, bevor ich ins Bett krieche, noch kurz die Ursprünge unseres joggele in Augenschein genommen (von wegen joggele! Eher ganz schön diabolisch!):

http://www.el-diablo.net/home_deutsc...kerprojekt.htm

speziell:

http://www.el-diablo.net/xenonlicht_...rsteuerung.htm

barbar

[joggele]

Hey Barbar,

du bist gut - du bist sogar sehr gut !

Stimmt, die Grundlage ist die oben aufgeführte Seite. Ich hab auch schon Kontakt mit Marc (war im Februar diesen Jahres) gehabt und Gespräche diesbezüglich mit ihm geführt. Seinen Versuchsaufbau hab ich leider noch nicht gesehen, obwohl er nicht weit weg von mir wohnt. Von ihm könnte ich die Elektronik und bisher fertiggestellte Software seinerseits erhalten.

Das Problem bei seinem Ansatz ist eben die Laserabtastung der Schräglage. Das funktioniert vielleicht im Labor ganz gut oder auf trockener Strasse, ist aber in der Praxis, meiner Meinung nach, untauglich. Für die Laser-Lösung gibt es einfach zuviel Störfaktoren: Nebel, Regen, Schotter, Staub, Spritzwasser, ...

Zweitens ist das eine unbezahlbare Lösung:
eine Anfrage bei der Fa. micro-epsilon ergab für den
ILD1401-250VT(006) einen Preis von 1.730 Euro
und für den
ILD1700-250VT einen Preis von 3.350 Euro
plus jeweilige Kabel noch dazu.

Somit kann ich mit Marc's Elektronik und Software nix anfangen.

Eine Anfrage (bzgl. Inklinometer) bei Fa. Althen führte zu einem Telefonkontakt mit dem dort tätigen Sachbearbeiter. Der Inklinometer wird nicht funktionieren, da beim Motorrad zusätzlich zur (seitlichen) Neigung auch noch Beschleunigungskräfte auftreten. Seiner Meinung nach lässt sich das Problem nur mit Drehratesensoren lösen.

So, und jetzt bin ich bei euch gelandet, in der Hoffnung, dass ihr mir mit euren Erfahrungen und Ideen vielleicht weiterhelfen könnt.

Grüssle
Jürgen

[Klaus W. H.]

@joggele : Das mit dem hohen Preis mag stimmen.
Aber Nebel? Regen? Also, bei Nebel oder Regen, der so dicht ist, daß ein Laser schon nach ca. 50 cm halblang macht und nichts vernünftiges mehr messen kann, hat sich das Thema Moppedfahren wohl eh erledigt. Da ist eher Neopren und Schnorchel angesagt, als Leder und Helm.
Auch dem Punkt Scotter kann ich nicht so recht folgen. Es wird kaum sinnvoll sein, aufgrund von nur einem einzigen Messwert gleich die Scheinwerfer zu kippen. Man sollte wohl eher Mittelwerte aus einer Messreihe verwenden und die einem geeignetem Regler zuführen. (PID Regler oder sowas) Wenn zuvor noch offensichtliche Ausreisser aus den Messdaten genommen werden, dürfte das durchaus alltagstauglich werden, zumal man mit ToF-Messung (Time of Flight) erstaunlich schnell genaue Werte erhält.
Die mir bekannten IR-Abstandsmesser brauchen von Messwert zu Messwert so ca. 50 ms. Was wohl deutlich zuviel sein wird.
Wenn ich also mit meinen Vermutungen Recht habe und Laser als zu teuer ausscheiden bleibt wohl nur eine Art stabile Plattform (Gyro) als Bezugsebene.

Klaus

[PicNick]

Morgen, Schwabe !
Ich hab' mal bißchen rumgehört und auch deine HP ein wenig studiert. Mein Arbeitskollege werkt nämlich auch schon eine Zeit mit seinem Motorrad rum, um diverse Werte zu erfassen und auszuwerten.
Der findet es (im Bewerb) bei scheinwerfern hauptsächlich störend, daß sie eben je nach Bremsen/Beschleunigen verschieden weit leuchten, das mit dem Abblendlicht stört ihn weniger, sagt er.
Wie auch immer, zum Problem der Seitenneigung hatte er aber auch keine neuen Erkenntnisse.
Ich bin nicht so glücklich, daß wir bei einigen Verfahren sehr auf Mutmaßungen angewiesen sind, ob die funzen oder nicht.
Da die Lageerkennung andererseits aber ein grundsätzliches Problem bei mehr oder weniger autonomen Roboters ist, sollte man doch im Forum ein paar Leute begeistern können, mit den oft ohnehin vorhandenen Mitteln unsere Vermutungen durch Gewißheiten zu ersetzen.
Ich denke, auch das definitive Ausschließen irgendeiner Methode wär schonwas wert.

EDIT: weil ich grad wieder was vom X-Ufo lese: Sollte man sich da nicht dranhalten ? wenn das Zeugs mit einem kleinen Gyro glücklich wird, sollte das doch auch im Motorrad klappen ?

[joggele]

Hi Robert,

um im vornherein Missverständnisse vorzubeugen:
Die el-diabolo Seite gehört nicht mir, sondern Marc. Ich bin auch durch Zufall draufgestossen und war von dieser Idee ab dem ersten Moment fasziniert! Deshalb auch die persönliche Kontaktaufnahme mit ihm. Mir ging es dabei auch vor allem darum, das ich nicht in die Verlegenheit komme seine Idee "geklaut" zu haben.
Und weil ihr, wie du so schön sagst, auch mit der Lageerkennung zu "kämpfen" habt, passt dieses Thema eigentlich ganz gut hier her. Denn vom Grundprinzip ist es etwas ähnliches: Erkenne die Änderungen der Grundeinstellung und reagiere entsprechend darauf.

@Klaus
die Aussage mit dem Regen und so habe ich damals von dem Mitarbeiter der Fa. Althen erhalten. Der Regen an sich ist sicherlich nicht so gravierend. Eher ist es das Spritzwasser, das wie ein dichter Schleier wirken kann (wer kennt es nicht: hinter einem Auto herfahrend ohne Scheibenwischer, die Sicht ist fast null). Und wenn du ein Auto, Motorrad, Fahhrad mal nach einer Regenfahrt anschaust: da klebt ganz schön Dreck dran, der während der Fahrt hochgeschleudert wurde. Besonders an der Windschutzscheibe (der Bereich, der nicht gewischt wird) kann man dies beobachten.
Von daher denke ich, das optische Sensoren, zumindest Laser, ausscheiden. Wie das bei IR ist, weiss ich nicht.


Grüssle
Jürgen

[PicNick]

Das mit dem Spritzwasser und IR kann ich vielleicht ausprobieren (einfach Entfernung messen und dabei die Atmospäre mit Sprühflasche oder so versauen).
An der Kreiselmethode gefallen mir zwei Dinge:
Man könnte sich eine bauliche Einheit mit dem SW vorstellen (keine neuen Kabel im Rahmen einfädeln)
Und da der Kreisel (wenn mechanisch) zwar in 3 Achsen beweglich sein müßte, aber da nur max 90 Grad oder weniger, braucht der Aufbau/Antrieb keine besonderen tricks.

Hast du das mitgekriegt mit dem X-Ufo (da ist ja sowas drin) ?

[joggele]

Das mit dem X-Ufo hab ich noch nicht gelesen, werde es mir aber gleich mal reinziehen.

Bei deinem Sprühversuch kannst du ja mal mehere Varianten versuchen:
1. Nur Wassernebel in den Strahl sprühen
2. Wassernebel auf die Linse sprühen (hat der IR sowas wie ne Linse)
3. wie 1., nur mit Staub/feinem Dreck vermischt
4. wie 2., nur mit Staub/feinem Dreck vermischt

Man stelle sich nur mal vor, man hat das zweifelhafte Vergnügen ein kurzes Stück hinter einem Lkw herzufahren, der beladen bei Regen auf dem Weg zur Erddeponie ist. Das gibt eine Schmotze! Abgesehen davon, das man nix mehr durch das Visier sieht (neue Idee: Scheibenwischer f. Motorradhelm entwickeln *grins*), werden die optischen Sensoren sicherlich auch mehr oder weniger eingesaut.

[PicNick]

Jetzt, wo du es sagst, scheint mir aber klar: Da Wassertröpfchen in der Luft jede Art von Licht auf jeden fall diffus machen, hätte diese IR-Methode auf jeden Fall unerwünschte Grenzen. Da wär der Ultraschall noch besser dran.
Schau dir das X-UFO wirklich mal an. Den Gyro wird man zwar wahrscheinlich nicht extra kriegen, aber das ganze Werkel kostet 99 € , zum Testen könnt' man das schon riskieren.

Ich hatte mal (weißt eh', Chopper) eine hohe Frontscheibe. War gut gegen den Winddruck, aber in der beschriebenen Situation ein Desaster.
auweia.

EDIT: Auch das ist wahr: die ganzen gängigen Entfernungsmesser brauchen ca 50 mS für eine Messung, also vielleicht 20 in der Sekunde
da ist von gescheiten Mittelwerten in der verfügbaren Zeit keine Rede mehr.
Würde wirklich sagen: Gyro or bust !

[dennisstrehl]

Ok, für die seitliche Neigung scheint ein Gyro unerläslich zu sein.

Was ist aber mit der Neigung hoch/runter? Da wäre ein Gyro imho nicht geeignet, denn dann würde der Scheinwerfer bei Bergabfahrten weiterhin waagrecht und damit in dem Himmel leuchten.
Da wäre meiner Meinung nach die Idee mit Aufhängung über dem Schwerpunkt und einer Rückholfeder immernoch die einfachste Lösung. Eine Dampfung braucht man natürlich auch, sonst schwingt der Scheinwerfer hin- und her.

MfG

[PicNick]

Ein Gyro Beispiel, weil ich's grad gefunden habe
www.Conrad.de Artikel Nr: 229262-62

Neigung: Vielleicht kombinieren. EIn Gyro als referenz, und eine der genannten oder andere Methoden als offset.