Systemroutinen, Erklärung!!

[knife]

Hallo zusammen, habe eine grundlegende Frage zu speziellen Systemroutinen.
Ich hänge gerade an dem Bsp. Programm für das ACS und weiß nicht was die folgende Sys.routine im einzelnen macht:

#NO_ACS_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return

Das hat erstmal höchste Priorität.
Ebenso fände ich es nett, wenn mir jemand noch die folgenden Sys.routinen erklären kann:

#SUBSYS_PWR_ON
sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8
sys SYSTEM:return
#SUBSYS_PWR_OFF
EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM
deact sdio:deact sclio:return

VIELEN DANK!

[Dirk]

Hi knife,

... da willst du ja tief einsteigen!!! =D>

#NO_ACS_INT
... ruft das Festprogramm COMNAV auf (befindet sich im Coprozessor CoP), und zwar die Funktion 4 = System-Status lesen.
In HBYTE gibt der CoP den Betriebsmodus Modus aus, dieser wird in LBYTE kopiert und bestimmte Bits manipuliert. Dann wird das Festprogramm erneut mit Funktion 2 aufgerufen. Damit wird der neue Modus (ACS ohne INT) festgelegt.

#SUBSYS_PWR_ON
Damit wird das Subsystem ja abgeschaltet. In EXTPORT (Byte 4) werden wieder Bits manipuliert (0 und 3). Die Systemroutine schaltet dann das Subsystem an.

Mehr Infos:
1. Henk van Winkoop hat da viel geforscht.
2. Die Datei "Mobile Robot Project 5 Details" ist sehr zu empfehlen!

Gruß Dirk

[knife]

ok, danke erstmal, aber wo finde ich die Datei "Mobile Robot Project 5 Details"?
Gruß

[Dirk]

Hi knife,

die Datei heißt "PROJECT5_INTERN.BAS" und gehört zu den Demo-Progs des RP5.
Die Datei von Henk van Winkoop heißt "Robby006.bas", geh 'mal auf die Suche!

Gruß Dirk