Mein Roboter ist vom Antrieb her schon seit einem Jahr fertig, aber erst jetzt war die Elektronik so weit, dass ich erste Fahrversuche unternehmen konnte. Dabei stellte sich heraus, dass er zu nichts zu gebrauchen ist.

Zum Antrieb
Der Bot ist ca. 1m lang und 50cm hoch und breit, wiegt ca. 30 Kg.
Er hat zwei Motoren mit jeweils 120W und läuft auf zwei Zahnriemen aus 6 Zylinder Motoren. Die Rollen für die Riemen haben einen Durchmesser von 60mm.

Problem ist nun, dass man weder auf Gras fahren kann (Gras kommt zwischen Rollen und Riemen => Riemen läuft ab) noch auf glatten Oberflächen, wie z.B. Gehweg, da der Riemen dabei sehr schnell abgerieben ist. Zudem kostet ein Riemenantrieb recht viel Kraft.

Idee ist nun, den Bot auf Räder umzurüsten. Welche Räder ist klar: 1 Kinderwagen ausschlachten. 12 Zoll Räder sind wohl die optimale Größe.

Frage
Wie sollte man einen Radantrieb bei einem großen Straßen-, Geh- und Radwegroboter konstruieren?

a) 4 Räder, alle angetrieben, Panzerlenkung (Kraftübertragung würde per Riemen geschehen)

b) 4 Räder, Heckantrieb, Panzerlenkung (am einfachsten)

c) 4 Räder mit Lenkung (verbraucht viel Platz, mechanisch aufwendig)

d) 3 Räder:
- 3. Rad vorne oder hinten?
- Wie lenken?

Was ich noch sagen sollte, ist, dass die Motoren im Bot 2 Geschwindigkeiten haben (langsam und schnell).

Ein Problem wäre dann auch noch die Geschwindigkeit.
Zur Zeit fahren wir wohl 3-4 km/h, das ist gut.
Mit den Rädern, deren Umfang 6x größer wäre, würden wir auch 6x so schnell wie jetzt fahren. Zur Zeit wird der Motor noch 1:3 übersetzt, dass könnte ich auf 1:4,5 ändern. Ergibt dann noch etwa 10 km/h, irgendwie auch noch zu schnell.