warum geht dieses Programm nicht?

[fxt]

Ich wollte ein Prgramm für meinen ASURO schreiben, das den ASURO geradeaus fahren lässt. Wenn er gegen etwas stößt soll er kurz zurückfahren und dann wieder weiter geradeaus fahren. Aus irgendeinem Grund fährt der ASURO aber bei diesem Programm nur noch rückwärts sobald Msleep ins Spiel kommt:

#include "asuro.h"
int main(void) {
Init();
while (1) {
if (PollSwitch()>0) {
StatusLED (RED);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(180,180);
Msleep(600);}
else{
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(200,200);
StatusLED (GREEN);}
}
}

[/code][/stream]