Bot mit Gedächtnis, der alleine zurück findet =)

[Goblin]

Mein kleiner Senf zur Bildverarbeitung:
(Aber vorher: Mir ist durchaus klar, dass das alles nur Ideen sind - und wo wären wir auch ohne Ideen? -, allerdings spricht ja trotzdem nichts dagegen, die Umsetzbarkeit zu diskutieren.)
Ich belege zur Zeit Vorlesungen in Bildverarbeitung, Künstlicher Intelligenz und Online Computer Vision. Da wird einem direkt zu Anfang gesagt: Computer Vision steckt in den Kinderschuhen. Ein Computer kann zwar visuelle Informationen aufnehmen und verarbeiten, sie jedoch nicht "interpretieren". Mal ein Beispiel:

Bild hier  

Was seht ihr auf dem Bild? Jeder wird sagen "Einen Zauberwürfel". Ein Rechner kann sagen: Ich sehe da x zusammenhängende Flächen. Selbst wenn er wüsste:

Bild hier   und Bild hier   und Bild hier   und Bild hier  

sind Zauberwürfel, so wäre er trotzdem nicht in der Lage, die Bilder verlässlich zu vergleichen, sodass er weiss: "Auf unserem Ausgangsbild ist ein Zauberwürfel". Also muss das Objekt erkannt werden. Was man machen könnte ist die einzelnen farbigen Flächen zählen. Dann anhand von der Geometrie prüfen: "Ist das eine quadratische Fläche, die irgendwie verzerrt ist (Perspektive)?". Dann die Anordnung der Flächen bestimmen und auf ein Modell matchen. Und wenn man dann viel Glück hat, dann weiss der Rechner: Das ist ein Zauberwürfel. Um also sowas wie eine Visuelle Navigation zu machen muss ich erstmal die Objekte erkennen, um sie dann aus verschiedenen Blickwinkeln wiederzufinden. Und das ist allein bei super Beleuchtungsbedingungen schon schwer. Deine Art der Navigation ist in sofern kompliziert, als dass du nie 2 gleiche Bilder bekommen wirst. Was ist wenn dein Robby nur 1° verdreht die Aufnahme beim Rückweg macht? Oder sich ein Objekt geändert hat? Er sieht plötzlich ein komplett anderes Bild. Und das Problem an der Stelle ist: Er hat dazu dann kein Muster, mit dem er vergleichen kann. Das Muster dass er vom Hinweg hat passt nicht auf das neue. Deswegen halt wie du schon richtig sagtest die Objekterkennung. Nun auch dazu zurück: Unser Rechner weiss nun wie ein Zauberwürfel aussieht anhand von Parametern wie Flächenanzahl und Position. Nur was ist wenn er z.B. auf sowas trifft:

Bild hier   oder Bild hier  

Verwechslungsgefahr? Für uns nicht, für den Rechner sehr wohl. Und schon haben wir uns wieder verlaufen.

Mit diesem etwas wirren Beitrag will ich nur sagen: Bildverarbeitung ist schwer! Objekterkennung erst recht. Allerdings sage ich auch: Objekterkennung ist möglich, und in 20 Jahren werden definitiv Roboter mit Copious' Methode ihren Weg zurück nach Hause finden, wenn sie für uns Einkaufen waren. Nur halt nicht morgen! Also Leute, postet weiterhin Ideen, wer weiß, vielleicht sitzt irgendwo schon ein Japaner, der kurz davor ist, diese umzusetzen. Oder ihr schafft es selbst....

[squelver]

Klasse Beschreibung, sehr deutlich gemacht \/

PS.: --> "walddax" gibts nicht mehr, nur "copious"

[robby-fant]

Verwechslungsgefahr? Für uns nicht, für den Rechner sehr wohl. Und schon haben wir uns wieder verlaufen....


für den rechner nur, wenn er schlecht programmiert ist.

es gibt auch gute programmierer.

[michael.bend]

@Copius: Hi,

versuch doch mal einen anderen Weg. InkrementalGeber an den Antrieb und im Hintergrund die Wegstrecke anhand von PolarKoordinaten abspeichern. wenn mein Bot läuft soll er damit lernen Räume auszuloten, bin mal gespannt ob das so geht oder ob Störgößen wie Schlupf, Fehlerfortpflanzung ö.a. dem Plan ein Ende bereiten.

@Goblin: ich arbeite in einer japanischen Firma, zählt das auch?


Viele Grüße, (Michael)

[Goblin]

bin mal gespannt ob das so geht oder ob Störgößen wie Schlupf, Fehlerfortpflanzung ö.a. dem Plan ein Ende bereiten.

Naja es gibt sogenannte systematische Fehler. Die kann man ganz gut rausrechnen. Aber auf langen Strecken wirst du irgendwann ungenau, da kann man nix machen. Besonders wenn du nicht stets unter Laborbedingungen unterwegs bist! Sinnvoll ist deswegen eine Kombination mit nem Sick-Scanner oder anderen Sensoren wie Kompassmodul oder IR.

http://bordeaux.informatik.uni-breme...e_Sensorik.pdf brauchbares Script dazu.

Verwechslungsgefahr? Für uns nicht, für den Rechner sehr wohl. Und schon haben wir uns wieder verlaufen....

für den rechner nur, wenn er schlecht programmiert ist.
es gibt auch gute programmierer.

Man merkt dass du dich mit dem Thema noch nicht wirklich beschäftigt hast. Natürlich ist es ne Sache der Software, allerdings müssen da komplett neue Konzepte erdacht werden, neuronale Netze oder sowas. Ich sage ja nicht dass es unmöglich ist, aber erzähl mir doch mal wo dieser tolle Programmierer sitzt, der das bereits implementiert hat.