Ich kenne das Anx-S20 nicht sehr gut, aber wenn ich oberes so anschaue, dann musst du den abgebildeten Jumper bei Anx-S20 einstecken damit es sich selbst mit 5V aus der Motorspannung versorgt.

Somit musst du unbedingt alle I2C Spannungsjumper bei RN-Control rausziehen. RN-COntroll braucht seine eigenen 5V, möglichst nicht die vom Servoboard.
Das erfolgt indem du RN-Control auch über die Schraubklemmen mit mindestens 8V versorgst. Wenn das dann immer noch Störungen gibt, dann ist die Spannung bei deinen Akkus nicht stabil genug, du solltest dann andere Spannungsquelle oder für RN-Control eigene Batterie (min. 8V) nutzen.

Mehrer Servos und ein Controllerboard sollte man möglichst nie an der gleichen Spannung betrieben, dies kann oft Störungen geben da die Servomotoren schon einiges an Strom verbraten.