Jo, super ,funzt gut ! Nur die eine frage habe ich immer noch
while(data[0]<50 && data[1]<50) {
LineData(data);
}


Was führen denn diese von dir angewandten Schleifen aus? Was davor oder dahinte steht ?
Müsste es denn nicht z.B. LineData(data);
while(data[0]<50 && data[1]<50) {
MotorDir(FWD,FWD);
...

}


heißen ?