Mein Haubtachse ist soewiet fertig. Nur noch guter Montierung machen zum Aluminiumplatte, wo alles drau kommt. Mitetr weil de Last-Kompensation der Unterarm durgerechnet. Viel Mathe....aber macht spass!
Hier ein kleine erklarung.
Wenn der Unterarm ganz nacht runterhangt, ist das Drehmoment Nul.
Wenn der unteram ganz Horizaontal hangt, ist das Drehmoment maximal.
Den Curve zwischen Null und Max iste einer Sinus! Mit kraftige Federen und eind mecahanismes, wird das 'Drehmmoment des Federn' uber gebracht zu den Unterarm. Bilder davon kommen bald
Es ist der Stange parallel zum Ober_Arm um den Unter_Arm zu bewegen.
Von Vebinungsloch zum andere Verbindungsloch sind 250mm. Es sind 2
Gaffelkoplungen mit innen M4 Gewinden. Beiden verbunden mit ein Gewindestaab auch M4 mit ein Lange Rohr darum. Die Ringen sind nur da um ein wenig Toleranz in zu bauen.
4 Schritt_Motor_Treiber_Platine fertig. Hier die Letse am Test_Schaltung.
Stromm_Begrenzubg ist eingestellt worden. Das Shopper_Circuit must noch eingeschaltet werden aber trotzdem laufen die Motoren wie ein Sonne. Schon ziemlich viel Kraft auch bei ein Variation vonm Drehzahlen!!
habe sache 'umgeschaltet', da lag nog ein isa-schnitstelle-experimenteer-karte in schubladen. es fuhlter wie weihnachtgeschenk. jetz direct zugang zu'm IO-sachen mittels isa-bus. alle logic notwendig zum antreiben schrittmotor-treibers un d weite logic sind auf dem karte gebaut. nu die leistungstreiber dem motorensind auf getrente platinen.
seht ja super aus. komponenten 'sind jetz steurbar mittels isa.
Auf den Platine befinden sich zuerst 3 PIO's 82c55a mit die notwendige AdressEncoding IC's. Das funcioniert soweit jetzt! Verbindingen von/zu L297, DAC's un ADC's ic's sind auch da und functioneren mit Software.
Den kleine Platiune ist nur fur tset da, er hat 3 8facher-LedBar's zu Indikation.
Da hatte es Etwas gedauert befor das Alles richting funcionierte. Von jeden
Chip konnte ich 2 Bytes ansteuern. Die Dritte wollte einfach nicht. Endlich
fand ich heraus das ich ein Falschen Bit im Control-Register-Byte geschreben hatte. Jetz functioniert es!
Das ganze Elektrinik 'ding' habe ich geandert.
Stat L297 und L298 Arger habe ich kleine Platine verwendet, es ist Komplet, Leisungvol und Genau.
Basis ist'ne A3967.
Es sind zusammen 6 Treiber. Es kommt noch ein DC-Treiber dazu uf Grippermotor.
Alles ist verbunden mit der(slebstgemachte) ISA Einsteckplatine mit alle I/O Signalen.
/ To DIY or not to DIY 
Zitieren
Lesezeichen