MicroBot 6-Way

[MarsoTexx]

Beschreibung:

[MarsoTexx]

Um die Digitaleingangen zu testen, habe ich ein Testplatine gebaut. 4 Rotary Hexádecimal Schalter (der Funften wird nicht gebraucht). Gleichzeitig konnen 2 Eingang Bytes getestet worden. Jeden Byte braucht 2 Schalter (high-nible und low-nible).
Auf dem 3. Bild ist ein Screenshot zu sehen (3B und 3C sind keine Werten aber die Name von dieEingange, 255 ist der Wert).

[MarsoTexx]

Der Schrittmotor fur Achse 4 hat ein zu niedrige Auflosung. Ersatzt ist er von ein "TEC SPH-39C-A12BDM".

[MarsoTexx]

FERTIG!

Das heist mechanisch und elektronisch....
Einzellauf jeder Motor/Gelenk ist in ordnung, jetz nur noch programieren dat ganze Ding!

[Geistesblitz]

Glückwunsch!
Und viel Erfolg bei der Programmierung, das wird ja auch noch ein ganzes Stück Arbeit.
Wird es noch weitere Videos geben? Würde den gerne nochmal in action sehen

[Searcher]

Starkes Teil was Du da mit tollem Durchhaltevermögen gebaut hast. Das gefällt mir, erinnert mich irgendwie an manche Science Fiction Film Konstruktionen.

Gruß
Searcher

[MarsoTexx]

Neue Video's in wenige Tage!
Danke Zusammen! Am Moment noch mall ein Alte Video:

[MarsoTexx]

Abend! Dat gab noch ne Problem vor ich anfangen konnte zu programiere...

Mein alte Rechner (P3 733Mhz) functioniert einwandfrei mit QBAsic. (QBasic nur angewendet zum testen Motortreiber)
Turbp Pascal 7 gab gleich fehlermeldung: error 200: division by zero....

Hatte noch gar nichts programiert, nur der Kopfzeile (header) fertig.
Naja, ich fand heraus, es hat etwas zu tun mit das anrufen der CRT-UNIT.

Bischen gegoogled und es kam 'raus das der Rechner einfach zu schenll ist. (200 MHz war der Obergrenze).
das letzte Mall programierte ich Turbo Pascal auf ein 486-Rechner.....
Ein kleines Programm installiert im richtigen Ordner und Problem war geloscht!

[MarsoTexx]

Heute Wahre enthalten von Post.
4 Joysticks: Analog mit ein Drucktastefunction. (PS3 Ersatzteile).
2 ISA-Platine: Fur extra Schaltungen (inklusieve PCI-zugrif).

[MarsoTexx]

Heute Nachmittag Kinematik gemacht.

Die Winkel jeder Gelenke/Rotation ist bekannt und diePosition die 2 Ende der Gripper
( genau in das Mitte die 2 Gripper Enden wo das zu greifenObjeckt sich befindet)
wird berechnet. Die Winkel der Gripper Rotation
ist nicht notig fur Kinematik, nu fur Orientation derGripper.

In Formel: positionGripperEnden = f ( La, Lb, Lc, Ld, Le )

Zuerst habe ich die Kinematik von Null-Position ZUWrist-Position berechnet.
Von Wrist-Position habe ich weiter berechnet bis zuGripper-Enden.

Die Rotation der Unterarm macht es ja schwierig....

Nachste mall kommere ich mich um die Orientation der GripperEnden.
Die Kinematik ruckwarts kommt danach.

Hier die ‘Entwurfe’ auf Papier. Notwendig um ein ‘Bild’ zubekommen was pasiert
in 3D-Raum: