Linearisierung von Spinnenbeinen

[HannoHupmann]

@Picknick mit kurven fangen wir gar nicht erst an, solange wir nicht das Problem mit der Geraden gelöst haben. Danach können wir uns überlegen wie es in einer Kurve aussehen muss.

@NRicola das ist so schon ganz gut. Schaut auf den ersten Blick (wie immer) erst mal ziemlich verworren aus. Aber alpha und beta können mit der Formel aus tau bestimmt werden.
Erste Frage, hast du deine ganze Rechnung irgendwo als PDF und kannst sie zum download bereitstellen? Dann kann man sie leichter überprüfen als enfach über ein paar Threads.

Kommt bei Alpha zwischen -... noch mehr Formeln oder ist das nur die Andeutung für die nächste Zeile?

@Marvin_MAV, eventuell muss man es jetzt über eine Tabelle in den Prozessor packen. Aber wir wissen noch gar nicht, ob die Formel nicht auch noch vereinfacht werden kann. Eventuell lässt sich, unter beachtung aller Trigonometrischer Formeln, die Formel noch vereinfachen. Eventuell muss man auch noch etwas hinzufügen um Teile zu vereinfachen.
Dann gilt es immernoch zu testen ob es nicht doch online berechenbar ist. Wobei einige Werte sehr einfach berechnet und dann immer wieder eingesetzt werden können.

[PicNick]

..mit kurven fangen wir gar nicht erst an..

Ist ja nicht unrichtig, aber mein Hinweis sollte zeigen, daß der Drehwinkel in der Hüfte nicht die Ausgangsvariable sein kann

[jeffrey]

Hallo,
in einer kurve hat man dann halt kein konstantes a, sondern ein a(tau), sollte aber dann einfach in die formel eingesetzt werden können.
mfg jeffrey

[jeffrey]

hi,
@nricola
rechne doch mal mit deiner formel die winkel für alpha und beta aus, für tau=-60..60, dann kann man das ergebnis mal vrgleichen.
mfg jeffrey

[NRicola]

Hallo,

Ich habe mal ein ausführliches pdf gemacht. ich hoffe alles ausführlich genug geschildert zu haben. (siehe Anhang)
Ebenfalls dort vorhanden ist eine Excel-Tabelle mit den Werten von 0 bis 60° für <tau> und zum Selbermitrumspielen.

Ja, die drei Punkte sollen nur die nächste Zeile andeuten.

Aber womit wollt ihr vergleichen? Ich hab hier keine vernünftigen Daten gefunden, also nichtmal eine Tabelle, von der hier schon so manches Mal geredet wurde. Die Bilder von Jeffrey im Post vom 23. sind ja mit anderen Längen gerechnet, richtig?

Auf der Seite
http://www.mathe-online.at/galerie/trig/trig.html
habe ich zumindest die <alphas> grob überprüfen können (mit Verwenden von D) - hat soweit alles übereingestimmt.
Grüß
NRicola

[ädit] Mit dem gegeben <delta> aus der Excel-Tabelle lassen sich auch die anderen Winkel überprüfen. Ich habe ein paar Reihen überprüft und keine Unstimmigkeiten gefunden.

[HannoHupmann]

Sehr gut danke, ich denke das deine Formeln schon richtig sind, ich hab heute Nachmittag mal ein paar Minuten darüber meditiert.

Ich muss nur mal bischen Zeit finden und schauen ob ich nicht die eine oder andere sinus, cosinus tangens berechnung umstellen und damit vereinfachen kann.

Ob es sich mit nem µC berechnen lässt teste ich dann auf jedenfall nach den Prüfungen.

[NRicola]

Hallo,

ich habe bei der total umgestellten Formel für <alpha> noch einen Vorzeichenfehler bei mir gefunden. Das <delta> da drin (-arctan(..)) summiert sich nicht, sondern hebt sich auf.
In meinem Post habe ich die Gleichung korrigiert. Das korrigierte pdf befindet sich hier im Anhang.
Grüß
NRicola

[HannoHupmann]

Kann aber irgendwie nicht angezeigt werden, überprüf doch bitte mal den Link @NRicola

[Manf]

Das Dokument ist im RN.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/download.php?id=8801
Es müßte erreichbar sein.
Manfred

[NRicola]

Ich konnte es grad öffnen.
Grüß
NRicola

[ädit] Du hast bestimmt das Bild auf der Threadseite 2 gemeint, richtig? Da hatte ich ganz versäumt nachzugucken, ob es denn da ist und hab so gar nicht mitbekommen, dass ich es ja noch gar nicht hochgeladen hatte...
Jetzt ist es aber da..