LCD von Pollin und RN-Control geht net

[linux_80]

Was ich mich frage, warum es Probleme mit den Pins gibt, das steht doch gross auf beiden PlatinenSeiten daneben, die fehlenden kann man sich rauszählen.

[nooob]

mit der nummerierung hab ich eigentlich den portC aufm RNControl gemeint...

und der pin 1 wird schon mit
portc.1 angesteuert? in der dokumentation stand was von portc.0 ??? ich bin ein wenig verwirrt...

nur damit niemand denkt ich bin der totale newbie-..... 3 IR Sensoren und 2 Servos sorgen schon für eine kollisionsfreie fahrt!

edit: morgen poste ich fotos/skizzen vom anschluss und meinen quelltext.. bin grad aber noch unterwegs.. danke für die unterstützung bis hier!!

[linux_80]

Wollte nur gefragt haben

In der Computerwelt beginnt alles bei 0, deshalb ist PortC.0 der 1. Pin am Stecker. Geht dann auch nur bis PortC.7 was der 8. Pin an Stecker ist.

Das wäre aber schön in dern Beschreibnung des RN-Control zu sehen,
zB beim Port C : Pin1 PC0 / SCL ...

Man muss dann also nur schauen wo an diesem Wannenstecker Pin 1 ist, und dieser ist mit einem Pfeil gekennzeichnet, zwar nicht recht auffällig, aber wenn mans weiss das es ein Pfeil ist, sieht man ihn auch
Auf der Seite der Aussparung ist ein kleines Dreieck, und dort ist Pin 1, hintendran Pin2 usw.

Du kannst Dir auch mal die Doku zum RN-LcdAdapter anschauen, da kann auch mit einem 10-pol. Kabel verbunden werden.

[nooob]

jungs es geht jetzt!!!!!!!!!!

pins falsch belegt..
ich dachte dass es bei eins anfängt.. bei meinen Servos am portd.3 und portb.3 isses jedenfalls so ???????????????? komisch..
am port C musste ich einen weniger nehmen.. und einen hatte ich ausversehen vertauscht.. (gedanklich im quelltext)...

aber jetzt funzt es ... ich mach noch fotos.

danke!!!!!!!!!!!!!!!!!!

[nooob]

toll.. irgendwie zeigt er pro zeile net mehr an als 8 zeichen oder so.. der rest wird abgeschnitten..
und es wird irgendwie langsamer das programm...
das muss ich noch optimieren..

[Jon]

Wie sieht denn dein Prog jetzt aus?

jon

[nooob]

$regfile = "m32def.dat"



$crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
$baud = 9600






'Timer
Config Timer2 = Timer , Prescale = 1024
On Timer2 Timer_irq
Const Timervorgabe = 100
Enable Timer2



Config Lcd = 16 * 2
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.0 , Db5 = Portc.1 , Db6 = Portc.4 , Db7 = Portc.2 , E = Portc.3 , Rs = Portb.4
Config Lcdbus = 4



'Servo Config
Config Servos = 2 , Servo1 = Portd.3 , Servo2 = Portb.3 , Reload = 10       'Turmservo x
Config Portd = Output
Config Pinb.3 = Output


Enable Interrupts
'Ende Servo Config

Config Adc = Single , Prescaler = Auto                      'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung

Config Pina.7 = Input                                       'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1                                                 'Pullup Widerstand ein


Const Ref = 5 / 1023                                        'Für Batteriespannungsberechnung



Dim Volt As Single
Dim D As Integer
Dim I As Byte
Dim L As Integer

Dim H As Integer
Dim K As Integer
Dim M As Integer
Dim N As Integer

Dim S As Integer


Dim A0 As Integer
Dim A1 As Integer
Dim A2 As Integer
Dim A3 As Integer
Dim A2_l As Integer
Dim A2_l1 As Integer
Dim A2_l2 As Integer
Dim A2_l3 As Integer
Dim A2_lm As Integer


Dim A2diff1 As Integer
Dim A2diff2 As Integer


Dim A2_r As Integer
Dim A2_r1 As Integer
Dim A2_r2 As Integer
Dim A2_r3 As Integer
Dim A2_rm As Integer
Dim A2_wd As Integer

Dim Groesser As Integer
Dim Pos As Integer


Dim X As Integer
Dim Y As Integer

'-------------------------
Dim Center As Integer
Dim Left As Integer
Dim Right As Integer
Dim Leftmax As Integer
Dim Rightmax As Integer
Dim Right1 As Integer
Dim Right2 As Integer
Dim Right3 As Integer
Dim Left1 As Integer
Dim Left2 As Integer
Dim Left3 As Integer


Left = 130
Right = 70
Left1 = 135
Left2 = 150
Left3 = 165
Right1 = 65
Right2 = 50
Right3 = 35

Leftmax = 180
Rightmax = 20
Center = 100


S = 0




Servo(1) = Center
'-------------------------


Dim Center2 As Integer
Dim Oben As Integer
Dim Unten As Integer
Dim Obenmax As Integer
Dim Untenmax As Integer

Oben = 90
Unten = 110
Obenmax = 70
Untenmax = 130


Servo(2) = Center


                                               'String auf Display anzeigen



'-------------------------

'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output                                      'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output                                      'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output                                      'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output                                      'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02                                     'Prescaler = 8



 Sound Portd.7 , 200 , 400
 Wait 3
 Cls                                                        'loesche das LCD Display
 Locate 1 , 1                                               'Cursor auf 1 Zeile, 1 Spalte
 Lcd "init..."
Sound Portd.7 , 200 , 400
Sound Portd.7 , 200 , 400
Wait 1

Cls                                                         'loesche das LCD Display
 Locate 1 , 3                                               'Cursor auf 1 Zeile, 1 Spalte
 Lcd "start..."                                             'String auf Display anzeigen







  L = 100                                                   'beschleunigen
   Do
      Servo(1) = L
      Waitms 20
      L = L + 1
   Loop Until L > 170


 'Motoren Einschalten!!!
Portb.0 = 1
Portb.1 = 0
Portd.5 = 1

Portc.6 = 0
Portc.7 = 1
Portd.4 = 1

   Pwm1a = 600
   Pwm1b = 600
   L = 170                                                  'beschleunigen
  Do
      Servo(1) = L
      Waitms 20
      L = L - 1
   Loop Until L < 30


   Pwm1a = 0
   Pwm1b = 0


  Servo(1) = 100





   '------------------
Wait 1

Cls                                                         'loesche das LCD Display
 Locate 1 , 1                                               'Cursor auf 1 Zeile, 1 Spalte
 Lcd "Starte"
 Locate 2 , 1
 Lcd "programm"



Servo(2) = 100




Sound Portd.7 , 200 , 400

Wait 1

'Motoren Einschalten!!!
Portb.0 = 1
Portb.1 = 0
Portd.5 = 1

Portc.6 = 1
Portc.7 = 0
Portd.4 = 1






'###################################
Cls                                                         'loesche das LCD Display
 Locate 1 , 1                                               'Cursor auf 1 Zeile, 1 Spalte
 Lcd "Go"

L = 0                                                       'beschleunigen
   Do
      Pwm1a = L
      Pwm1b = L
      Waitms 30
      L = L + 50
   Loop Until L > 1023




'Scout Routine *#*#*#*#*#*#
'*#*#*#*#*#*#*#*#*#*#*#*#*#*#*#*#*#*#

N = 0

Do


Servo(1) = Center
Servo(2) = Center


Anfang:


N = N + 1






'Messung der Abstände:
Start Adc
A0 = Getadc(0)
A1 = Getadc(1)
A2 = Getadc(2)
D = Getadc(6)

Volt = D * Ref
Volt = Volt * 5.2941



If Volt < 5.8 Then Gosub Akkuwarnung

If A0 > A1 Then
If A0 > 255 Then
If A0 < 290 Then Gosub Rechtslenken
End If
End If

If A1 > A0 Then
If A1 > 255 Then
If A1 < 290 Then Gosub Linkslenken
End If
End If

If A0 > 290 Or A1 > 290 Or A2 > 340 Then Gosub Ausweichen

If N > 1000 Then Gosub Kameradrehung1

If M = 2 Then Gosub Kameradrehung2

If M = 3 Then
    Servo(1) = 100
    M = 0

End If

If S > 15000 Then Gosub Idlemode



M = 0


H = 0




'Motoren Einschalten!!!
Portb.0 = 1
Portb.1 = 0
Portd.5 = 1

Portc.6 = 1
Portc.7 = 0
Portd.4 = 1






Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023





Loop






'++++++++++++++   S U B s    ++++++++++++++++++++++++++++++++++
              '|||||||||||||||||||||||
              'VVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVV

Akkuwarnung:

Cls                                                         'loesche das LCD Display
 Locate 1 , 1                                               'Cursor auf 1 Zeile, 1 Spalte
 Lcd "Volt="
 Locate 2 , 1
 Lcd Volt                                                   'String auf Display anzeigen


   Do

    Pwm1a = L
    Pwm1b = L
    Waitms 40
    L = L - 10
    Loop Until L < 1

    Pwm1a = 0                                               'Linker Motor aus
    Pwm1b = 0                                               'rechter Motor aus


   '****** S O S **********
   Sound Portd.7 , 200 , 400
   Waitms 100
   Sound Portd.7 , 200 , 400
   Waitms 100
   Sound Portd.7 , 200 , 400
   Waitms 100
   Sound Portd.7 , 1000 , 400
   Waitms 200
   Sound Portd.7 , 1000 , 400
   Waitms 200
   Sound Portd.7 , 1000 , 400
   Waitms 200
   Sound Portd.7 , 200 , 400
   Waitms 100
   Sound Portd.7 , 200 , 400
   Waitms 100
   Sound Portd.7 , 200 , 400



Start Adc
A0 = Getadc(0)
A1 = Getadc(1)
A2 = Getadc(2)

 Servo(2) = 100
L = 100                                                     'beschleunigen
   Do
      Servo(2) = L

      Waitms 30
      L = L + 1
   Loop Until L > 130






Goto Ende




  'Soll sich noch ausrichten damit er weit sehen kann
   '
   '
   '
  Return



















'************* AUSWEICHEN ******************
Ausweichen:
 Cls                                                        'loesche das LCD Display
 Locate 1 , 1                                               'Cursor auf 1 Zeile, 1 Spalte
 Lcd "Hindernis"
 Locate 2 , 1
 Lcd "erkannt"

'## STOP
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0


H = H + 1                                                   'Dead Lock Zähler

If H > 5 Then Goto Deadlock
Servo(1) = Right

   Waitms 150
'Servo kopf drehen, rechts links vermessen.
  A2_r = Getadc(2)                                          'Sensor links auslesen und A2_l zuweisen


Servo(1) = Left

   Waitms 250
'Servo kopf drehen, rechts links vermessen.
  A2_l = Getadc(2)




















   Waitms 150

Servo(1) = 100


'Sensordatenauswertung
'-------------------------------------------





If A2_r > A2_l Then                                         'wenn links mehr platz als rechts



If A0 > A1 Then                                             ' Dann Zurückfahren Und Nach Links Drehen


'stop
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0

'Linker Motor rückwärts
   Portc.6 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN

'Rechter Motor vorwärts
   Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN

'###########
'nach links drehen

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023

Waitms 350

'stop
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0

End If


 '<<<<<< >>>>>>>>>>> >>>>>>>>>> <<<<<<<<<<<<<<




 If A1 > A0 Then                                            ' Dann Zurückfahren Und weit Nach links Drehen


'stop
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0

'Linker Motor rückwärts
   Portc.6 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN

'Rechter Motor vorwärts
   Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN

'###########
'nach links drehen

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023

Waitms 750

'stop
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0

End If







Cls








End If









'------------------------------



If A2_l > A2_r Then                                         'wenn rechts mehr platz als links


If A1 > A0 Then                                             'dann zurückfahren und nach rechts drehen


'stop
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0

Servo(2) = Unten

'Rechter Motor rückwärts
   Portb.0 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN


'Linker Motor vorwärts
   Portc.6 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN



'###########
'nach rechts drehen

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023

Waitms 550

'stop
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0

End If

'<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>< <<<<<<<<<<<< >>>>>>>>>>>>>

If A0 > A1 Then                                             'dann zurückfahren und weit nach rechts drehen


'stop
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0

Servo(2) = Unten

'Rechter Motor rückwärts
   Portb.0 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN


'Linker Motor vorwärts
   Portc.6 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN



'###########
'nach rechts drehen

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023

Waitms 850

'stop
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0

End If




End If




Goto Anfang



Return








'************ Rechtslenken ****************
Rechtslenken:



H = H + 1                                                   'Dead Lock Zähler

If H > 5 Then Goto Deadlock

Servo(1) = 110
Servo(2) = Oben

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 300

Waitms 250

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023
Servo(1) = 100

Goto Anfang

Return












'************ linkslenken ****************
Linkslenken:



H = H + 1                                                   'Dead Lock Zähler

If H > 5 Then Goto Deadlock

Servo(1) = 90
Servo(2) = Oben
Pwm1b = 1023
Pwm1a = 300

Waitms 250

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023
Servo(1) = 100

Goto Anfang

Return












'************ Abstand ****************
Abstand:




M = 1





Goto Anfang

Return



'*****************

Kameradrehung1:


Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023

X = 100


Do
      Servo(1) = X
      Waitms 20
      X = X + 5
   Loop Until X > 130
N = 0



M = 2

Goto Anfang

Return

               '**********************

Kameradrehung2:

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023

X = 130

Do
      Servo(1) = X
      Waitms 20
      X = X - 5
   Loop Until X < 70
X = 100

M = 3

Goto Anfang

Return









Timer_irq:
Timer2 = Timervorgabe

S = S + 1



Return










Idlemode:


Cls                                                         'loesche das LCD Display
 Locate 1 , 1                                               'Cursor auf 1 Zeile, 1 Spalte
 Lcd "Ausrichtung"
 Locate 2 , 1
 Lcd "gestartet"

Pwm1a = 0
Pwm1b = 0

Servo(2) = 90


Servo(1) = Right3
   Waitms 450
  A2_r3 = Getadc(2)                                         'Sensor links auslesen und A2_l zuweisen


Servo(1) = Right2
   Waitms 350
  A2_r2 = Getadc(2)

Servo(1) = Right1
   Waitms 350
  A2_r1 = Getadc(2)

  Servo(1) = Center
   Waitms 350
  A2 = Getadc(2)

Servo(1) = Left1
   Waitms 350
  A2_l1 = Getadc(2)

Servo(1) = Left2
   Waitms 350
  A2_l2 = Getadc(2)

Servo(1) = Left3
   Waitms 350
  A2_l3 = Getadc(2)






'Größten Wert suchen - mit 2 Werte vergleichen und kleineren ignorieren
Y = 0

If A2_r3 > A2_r2 Then
Groesser = Right3
Pos = 800
Y = 1
End If

If A2_r2 > Groesser Then
Groesser = A2_r2
Pos = 500
Y = 1
End If

If A2_r1 > Groesser Then
Groesser = A2_r1
Pos = 250
Y = 1
End If

If A2 > Groesser Then
Groesser = A2
Pos = 0
Y = 1
End If

If A2_l1 > Groesser Then
Groesser = A2_l1
Pos = 250
Y = 2
End If

If A2_l2 > Groesser Then
Groesser = A2_l2
Pos = 500
Y = 2
End If

If A2_l3 > Groesser Then
Groesser = A2_l3
Pos = 800
Y = 2
End If



If Y = 1 Then

 'Rechter Motor rückwärts
   Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN


'Linker Motor vorwärts
   Portc.6 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN



'###########
'nach rechts drehen

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023

Waitms Pos

'stop
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0

End If





If Y = 2 Then

 'Rechter Motor rückwärts
   Portb.0 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN


'Linker Motor vorwärts
   Portc.6 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN



'###########
'nach rechts drehen

Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023

Waitms Pos

'stop
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0


End If

Servo(1) = 100


Servo(2) = 70

Wait 1

A2 = Getadc(2)









S = 0


Do





A2diff1 = Getadc(2)

Waitms 500

A2diff2 = Getadc(2)

A2_wd = A2diff2 - A2diff1

If A2_wd > 30 Then
S = 32000
End If


Cls                                                         'loesche das LCD Display
 Locate 1 , 1                                               'Cursor auf 1 Zeile, 1 Spalte
 Lcd A2diff1

Loop Until S > 30000

S = 0

Servo(1) = 100
Servo(2) = 100

Goto Anfang

Return









Deadlock:

Cls                                                         'loesche das LCD Display
 Locate 1 , 1                                               'Cursor auf 1 Zeile, 1 Spalte
 Lcd "Deadlock"


Sound Portd.7 , 300 , 200
Sound Portd.7 , 300 , 800
Sound Portd.7 , 300 , 200
Sound Portd.7 , 300 , 800
Sound Portd.7 , 300 , 200
Sound Portd.7 , 300 , 800




 'Linker Motor rückwärts
    Portc.6 = 0                                             'bestimmt Richtung
    Portc.7 = 1                                             'bestimmt Richtung
    Portd.4 = 1                                             'Linker Motor EIN

   'Rechter Motor rückwärts
    Portb.0 = 0                                             'bestimmt Richtung rechter Motor
    Portb.1 = 1                                             'bestimmt Richtung rechter Motor
    Portd.5 = 1


    Pwm1a = 900
    Pwm1b = 900

    Sound Portd.7 , 300 , 200
Sound Portd.7 , 300 , 800
Sound Portd.7 , 300 , 200
Sound Portd.7 , 300 , 800
Sound Portd.7 , 300 , 200
Sound Portd.7 , 300 , 800
Sound Portd.7 , 300 , 200


    Waitms 450

    Pwm1a = 0
    Pwm1b = 0


     'Linker Motor rückwärts
    Portc.6 = 0                                             'bestimmt Richtung
    Portc.7 = 1                                             'bestimmt Richtung
    Portd.4 = 1                                             'Linker Motor EIN

   'Rechter Motor rückwärts
    Portb.0 = 1                                             'bestimmt Richtung rechter Motor
    Portb.1 = 0                                             'bestimmt Richtung rechter Motor
    Portd.5 = 1

    Pwm1a = 700
    Pwm1b = 700


    Waitms 250





    Pwm1a = 0
    Pwm1b = 0

Goto Anfang



Return




Ende:

das ist mein komplettes programm...



interessieren dürfe dich aber nur der Anfang.. wie ich das LCD konfiguriert habe..

irgendwie bin ich schon arg an der leistungsgrenze des RN control..

der timer1 für PWM und ein Timer2 für ungefähr zeitgesteuerte pausen stören sich glaub teilweise.. jedenfalls zucken die Servos viel mehr als ohne den zweiten timer..

gleichzeitig verlangsamt das LCD mein komplettes system..
normalerweise hat sich er servoturm alle 2 sekunden gedreht und rechts links während dem fahren vermessen.. (radarähnlich)..
das geschieht jetzt alle ~10 sek..
obwohl ich als bedingung genannt habe, dass er nach 1000 do/loop schleifen jedesmal diese bewegung machen soll.. :-\

[Jon]

1. Verwendest du wirklich einen 16MHZ Quarz? Nochmal bei den Fusebits kontrollieren.
2.Du verwendest extrem viele variablen. Das kann bewirken, dass er zum Durchlaufen des Progs länger braucht.

jon

[nooob]

ja schon.. wurde ja schon von werk eingestellt und ich habs grad kontrolliert..

mh ja.. die variablen könnte ich mal bereinigen.. ich denk mit ein paar weniger komme ich aus..

[Jon]

*Pfff*
Ich bin etwas ratlos. Vielleicht geht es ja, wenn ud ein paar Variablen rasgeschmissen hast, besser.

jon