So stimmt die Rechnung noch nicht ganzZitat von ShadowPhoenix
Du musst die die Länge eines Beinsegmentes, den Winkel, und die Anzahl der Beine miteinbeziehen.
Bsp.:
Oberstes Gelenk...
Anzahl der Beine = 4
Servo, 60Ncm
Länge Beinsegment 10cm
Gewicht 2Kg
Fg = 2Kg*10m/s² = 20N => 5N pro Bein
Das wären max., d.h. Bein parallel zum Boden, 5N * 10cm => 50Ncm => OK.
Bei einem 30Ncm Servo wäre das Gelenk schon mit 20Ncm überlastet.
Der max. Winkel in diesem Fall wäre für ein 30Ncm Servo
30Ncm/5N= 6cm => cos(6cm/10cm) => 53,2° zur Horizontalen...
Du siehst ganz so schwer ist die Rechnung nicht
Schreib dir doch ein kleines Programm welches dir nach deinen Kriterien jeweils die Belastung der Gelenke ausrechnet. Dann hast du schon deine erste kleine Simulation.
Noch ein kleiner Hinweis...was passiert wenn sich der Bot bewegen soll? Wie ändern sich dann die Belastungen? Wieviele Beine darfst du max. anheben ohne das dein Bot in die Knie geht? Das alles würde ich noch durchrechnen
Gruß, Sonic
Hmm, bei dem oberen Bild bin ich mir nicht mal sicher wo genau da die Servos antreiben, was da für Hebel drinn sind...Von welchem Bot waren die Bilder?
Es muss ja auch nicht immer ein mechanischer Vorteil sein. Das letzte Bild sieht auch eher nach Insektenbein aus und kann sich auch eher so bewegen...
Gruß, Sonic
bei der 3 Servo Konstruktion kann der Bot auch zur Seite gehen, ich denke dafür lohnt sich das Servo bzw. lohnen sich die zwei Servos
Naja es sind immerhin 6 Servos und die kosten schon eine menge geld...und ich würde sagen dass es sich dafür nicht lohnt aber das ist ansichtssache je nach dem was man so an geld zur verfügung hat
Und ich glaube auch nicht dass die seitliche bewegung so optimal ist...
Die bilder Sind beide von der oben irgendwo geposteten seite...wie die hebelverhältnisse da sind kommt auf die abmessungen an...
Das 3.Servo is nicht nur zum seitwärts gehen..es ist vielmehr um dir eine Drehung um die hauptachse ohne schlupf am fuss zu ermöglichen, da du mit der 2 servo version nur parallel zum körper dein bein heben kannst
hier noch n schöner link (leider arsch teuer das teil)
http://www.hamlet.canterbury.ac.nz/
Gerade bei dem teuren Teil von hamlet.canterbury habe ich nach der ganzen Untersetzung ein Kegelrad mit so ca. 18 Zähnen am Gelenk gesehen. Ich dachte an einer so entscheideneden Stelle müßte man etws ohne Spiel nehmen, ein Harmonic Drive beipielsweise.
Manfred
das mit dem spiel an zahnrädern geht mir ebenfalls auf n kecks erläuter mir mal was ein harmonic drive sein soll??
mfg
ah ok kann ich mir ned leisten
und die anderen hier wahrscheins au ned
Naja alles eine Kostenfrage...wenn ich das Geld hätte würd ich auch 3 Servos nehmen aber ich muss halt mit dem auskommen was ich hab also möglichst kostengünstig planen und bauen.
Im Anhang das Bein das ich bei mir Sechs mal verwenden werde...die Servos sind noch net dran da ich die genauen Abmaße net weiß...die Abgebildeten teile werd ich komplett aus Alu fertigen. Schrauben sind auch net Abgebildet da diese Normalien sind und für das CAD Programm 1700 € kosten
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen