[gelöst]Probleme mit "Easy Asuro"

[stochri]

Hallo Henk,

ein sehr praktisches Programm für Anfänger, welches Du da geschrieben hast. Die graphische Oberfläche mit dem ASURO und dem Sattelit finde ich auch sehr gelungen. Ich habe das Programm mal ausprobiert und da es ja eine Beta-Version ist, möchte ich gerne ein paar Hinweise geben, was man meiner Meinung nach eventuell verbessern könnte.

- wenn das Programm im ASURO durchgelaufen ist, sind alle LED's aus, man sieht nicht, dass der ASURO noch eingeschaltet ist. Das kann dazu führen, dass er die Batterie leersaugt. Hier wäre es gut, wenn eine der LED's jede Sekunde kurz blitzen würde.

- die Drehungen scheinen nur in 90° Schritten möglich, ich wollte das Haus vom Nikolaus ausprobieren, aber dazu braucht man auch Drehungen mit 45°

- Wenn man in ein Programm Drehungen einbaut, gibt es keine Möglichkeit für Grad angaben. Wenn man das Programm abspeichert und dann wieder lädt, erscheint aber bei den Drehungen eine Zahl, die aber keine Bedeutung zu haben scheint.

- Mein ASURO zeigt Regelschwingungen. Ich vermute, dass Du für die Bewegungen einen PID-Regler implementiert hast. Die Schwingungen sind nicht besonders schlimm, mein ASURO ruckelt hatl beim Anfahren und pendelt ein wenig beim Geradeausfahren.

Vielleicht sind diese Hinweise für Dich schon ganz nütlzlich.

Beste Grüße,
stochri

[Arexx-Henk]

Hallo Storchi,

Dank,

- ich wird mich deine bemerkungen erinnern wenn ich mal eine neue Version von AsuViMa herstellen will

- es ist ein Art PID reglung im Asuro, da ich aber kein PID Experten bin ( ) ist vielleicht die zuruckkopplung etwas zu stark eingesetzt. Auch sollte noch dazu aufgemerkt sein dass die Fahrt Reglung abgestimmt ist auf ein Odorad mit 12 Scwarz/Weiss flachen und nicht die mit 8. Drehungen mit 45 Grad waren auch in die original version anwesend aber da die Flash fast voll ist hatte ich die rausgelassen. Compilieren mit die neuesten WinAVR hab ich inzwischen entdeckt macht ein etwas 120 byte kleineres Program und damit sollte es in Zukunft vielleicht doch gehen.
Wenn ich die Fahrtreglung entwickelt habe standen mich drei Asuro prototypes zu verfugung aber spater bemerkte ich dass die alle drie viel zu viel reibung beim fahren hatten (oder meine Lotkapazitaten sind nicht so gross...) Spatere Asuro's fuhren ganz viel leichter. Deshalb vielleicht die schwinungen.
Die semi-PID reglung ist ziemlich komplex da die auslesung vom Odosignalen synchron lauft mit die dazu gehorende hoch gehende Flanke vom Motorensteurung so dass immer nach ein festen Zeit nach einschalten der motorsteur Puls die Odowert gemessen wird damit die Schwankungen im Betriebsspannung beim einschalten von ein Motor nur ein sehr geringe Einfluss auf die Messung hat.
Die Motorsteur signalen arbeiten mit eine Periodenzeit von 512us oder fast 0,5ms und mit diesen Frequenz werden auch die Odometrie Sensoren abwechseld links und rechts ausgelesen. Auslesen von beide Sensoren jeden 512us lasst zu wenig Zeit ubrig fur die ubrige prozessen im Asuro.

Wenn mal jemand ein richtiges PID Reglung entwikkeln konnte die mit diesen Signalen arbeitet dann konnte ich dass vielleicht integrieren.

Gruss

Henk