Abstandserfassung von Bäumen

[sigo]

Hi,
ragen Zweige / neue Triebe in deine Fahrbahn rein?
Wie nah können sie an das Fahtrzeug heran, wenn es genau mittig fahren würde?
Wie wichtig ist es weiterhin genau mittig zu fahren?
Welche Toleranz der Mittenabweichung kannst du vertragen?
Oder wie nah darfst du an die Stämme kommen?
Evtl. hab ich noch eine andere Idee.

Sigo

[High-Tech]

An Antiarbusto: Klebeband ist keine so gute Idee ich spreche hier von ungefähr 20000 Bäumen...
An Alle:
Bodenbearbeitung wäre kein Problem, es wird nur gemäht.. aber Randsteine sind viel zu teuer da es sich doch um beachtliche Strecken handelt. Am ehesten könnte man den Draht benutzen der an den Bäumen entlang gespannt ist um diese zu stützen... aber an den kommt man nich direkt dran um zu messen, da ja die Äste im Weg sind...
An Sigo:
Ja, Triebe und neue Zweige ragen in die Fahrbahn, normalerweise ist zwischen Fahrzeug und Bäumen ca. 40cm, kann aber auch mehr oder weniger sein, je nach Alter der Bäume, genau so ist es wegen der Nähe zu den Stämmen...
Das Gerät sollte nur mehr oder weniger mittig fahren, es solte halt rechts keine Äste berühren wenn links noch Platz ist... also wenn es auch mal an die 20cm außer der Mitte ist ists kein Problem...

[user529]

20000bäume dann zahlt sich in ein wenig aufwndigerer sensor ja aus:
der findet die nächsten 40Bäume und kann dir danach den optimalen mittelweg herausgeben.

sind natürlich nicht unbedingt billig, aber davon brauchst du ja nur einen (soll heißen dass ich ehrlich gesagt keine ahnung habe was das ding kostet, is mir beim googeln aufgefallen und ich musste an den beitrag denken).

mfg clemens

[Antiarbusto]

hmm ... und wenn man ans anfang und ans ende jeder reihe eine bake stellt ? und dann den bot mit einem sensor nach vorne und einem nach hinten ausstattet ?

dann müsste nur noch ein weg gefunden werden, wie er am ende wendet ... z.b. "wenn bake vorne näher als x meter, dann kurve mit radius x nach rechts oder links (abwechselnd)

[High-Tech]

Wenden braucht er eigentlich nicht, wenn die Reihe fertig ist, ist sie fertig. Dann kann man ja selbst wenden.....

[Antiarbusto]

dann würde ich die reihen einmal genau vermessen, deren winkel festlegen und dem bot sagen "fahre x meter mit kurs von x grad"
dazu noch an den anfang jeder reihe nen barcode oder so, den der bot liest, und damit den kurs kennt ...

[sigo]

An Sigo:
..
Das Gerät sollte nur mehr oder weniger mittig fahren, es solte halt rechts keine Äste berühren wenn links noch Platz ist... also wenn es auch mal an die 20cm außer der Mitte ist ists kein Problem...

Wenn ich das richtig verstehe, könntest du doch mit 2 gebündelten Entfernungssensoren (Ultraschall Polaroid-Sensor / Laser / Radar) links und rechts gerade nach vorn messen, ca. 6-10m oder gern auch mehr. (ggf. mehrere übereinander wg. Redundanz)

Da du ja tangential auf die Baumreihe schaust, dürfte der Sensor recht schnell was sehen.

Nun hast du die Entfernung zum Hindernis, egal ob Ast, Blatt oder Stamm.
NUn kannst du mit ein wenig Geometrie deine Winkelabweichung zum Hindernis abschätzen und daraus eine Lenkungskorrektor ermitteln.

Sigo