zum post von miho und dem chaotischen zustand der behausung. wenn ein roboter in einer sich verändernden umwelt zurechkommen soll ( muss ) helfen feste karten ansich nur wenig. klar die schrankwand wird man nicht alle 2 tage umstellen aber zum beispiel stühle oder den tisch. ich tendiere zu flexiblen karten, ähnlich einem schachbrett, wobei die feldgröße in etwa den grundmaßen des roboters entsprechen. stellt der roboter nun beim ersten anfahren eines feldes fest das es durch irgendetwas belegt ist wird dieses feld mit einer 1 belegt. beim nächsten durchgang wird dieses feld nicht angefahren sondern erst beim 3 durchgang. ist es wieder belegt wird das feld mit einer 2 versehen und erst wieder im 4. darauffolgenden durchgang versuchen das feld anzufahren. sozusagen bildes sich damit eine landkarte in einer grauwertskala ab. eine erweiterung wäre sicherlich noch jeweil in einem feld zu speichern von welcher kante aus versucht wurde das feld anzufahren