Moin Leute!

Ich habe ein zweidimensionales Wegesystem, das einen über Stützpunkte vorgegebenen Weg abfahren soll. Den Weg berechne ich bereits mittels kubischer Splines. Ich habe also beliebig viele Zwischenpunkte zur Verfügung. Allerdings habe ich keine Schrittmotoren sondern einfache Asynchronmaschinen mit Impulsgebern, die über Frequenzumrichter angesteuert werden. Ich muss also nicht eine Anzahl von Schritten vorgeben, sondern eine Drehzahl! Das bedeutet, den guten alten Bresenham kann ich vergessen. Bisher habe ich beide Antriebe einzeln über PD-Regler angesteuert. Das ist allerdings Suboptimal, weil jede Achse für sich versucht, den Punkt schnellstmöglich zu erreichen. Dadurch erreichen sie zu unterschiedlichen Zeitpunkten ihre Zielposition.
Kennt einer von euch vielleicht eine bessere Art die Antriebe anzusteuern. Am Besten wäre ein Algorithmus der beide synchron ansteuert, sodass sie nicht einzeln für sich geregelt werden.
Ich freue mich über jede Anregung!