5-Achsiger Manipulator (2. version)

[Lenox]

Hey goara,
mir gefällt dein Arm sehr (der vom Roboter )
Da steckt echt ne Menge Arbeit drin!

Am besten find ich wie du aus einfachen Alublechen die Hand konstruiert bekommen hast.

Ich bin auch sehr gespannt wie es wie es weiter geht =D>

[Klingon77]

hi goara,

wusste ich doch, daß ich die Schnecke schonmal gesehen habe.

Habe die gleiche in meinem Getriebe.

Kannst Du den Achsabstand etwas vergrößern? Um den anfallenden Druck zu minimieren? Möglich, daß Du sie zu eng aufeinader eingepasst hast. Ein bis zwei Zehntel mm Abstand schaden nicht unbedingt.

Wenns weiter stark reibt, steig von den billigen Conrad-Schnecken und Rädern um zu Mädler.
Dort sind die Schneckenräder entsprechend den Schnecken in der Verzahnung angepasst. Die Oberfläche, die aufeinander reibt wird vergrößert, was zu einer besseren Lastverteilung bezüglich des Schneckenrades führt.

In dem linken Teilschnitt des Schneckenrades kannst Du sehen, was ich meine. (Ein Bild sagt mehr als 1000 Worte)
http://www.maedler.de/katalog_de/kat...9c02d04e01.htm

Du müsstest dann die für Dich passenden Verbindungen raussuchen, oder aber auf eine andere Größe umsteigen.

Eine weitere Möglichkeit für den Verschleiß könnten die Endlagenpositionen sein. So ein Schneckengetriebe entwickelt schon sehr viel Kraft. Wenn Du diese nicht begrenzt (z.B: bei geschlossenen Fingern oder beim Greifen, oder beim öffnen in max. Position) kommt es dann zu sehr großen Kräften zwischen Schnecke und Schneckenrad.

Möglichkeiten der Begrenzung wären:
1) Rutschkupplung
2) Sense Eingänge Deines Motortreibers (mal im Datenblatt schauen oder hier im Forum. Wurde schon einiges darüber geschrieben).

Im Prinzip kannst du mit den Sense Eingängen Deines Motrortreibers (sofern er welche hat) den Strom des Motors begrenzen. Und damit auch die aufgewendete Kraft.

Um weiterhin die Kräfte des Getriebes zu schonen, könntest Du auch einen Tropfen Öl zwischen die sich reibenden Alubleche machen.
Alu hat recht ungünstige Reibwerte. Es "frisst" auch leicht - bei ungenügender Schmierung.

"Wer gut schmiert - der gut fiert (fährt)"

Finde immer noch gut, was Du da so baust!!!

Gruß, Klingon77

PS: Fällt mir gerade so ein:
Motor weit hinten ist gut. Das Argument mit dem Gewicht ist klar.
Evtl. könntest Du das Gewichtsproblem des gesamten Armes mit einem Gegengewicht entschärfen.
Dann bewegst Du zwar mehr Masse, der Motor hat aber weniger zu leisten/heben.
Das Handling der größeren Masse könntest Du über ein sanftes Anfahren und Abbremsen mit PWM lösen.

[goara]

hi klingo..

danek fuer den link.. werd jetz erst mal schauen wie lange die schencken durchalten.. wenn se putgehn werd ich wohl teurere nehmen... wegen der grossen kraft am ende.. werde an allen anschlägen ( bei hand auf hab ich shcon) noch endtaster einabuen, die das gegen die wand fahren verhindern, geht alledings beim hand zumachen nicht, da da ja kraft enstehen muss... die idee mit den sens eingaengen waer hier glaub ganz sinnvoll.. werd mich mal damit auseinandersetzen danke fuer den tipp...
wegen den alublechn, die reiben nicht direkt aneinander, das sind jewiels 2 so ganz dünne unterlagscheiben dazwischen...
mit der masse hab ich mir auch schon ueberlegt.. werd aber erst mal ausprobieren wie die mechanik ohne funktioniert, das kann ich dann ja immer noch einbaun... weis nur nich ob das soo viel bringt, wiel der hebelarm von dem ausleger hinten ja nur ca 10 cm is.. alternativ hatte ich noch ueberlegt den motor fuer die hangelenkdrehbewegung nahc hinten neben den anderen zu versetzen und dann die drehung ueber eine flexible welle zu uebertragen, aber das gefällt mir nicht so gut, mahc ich höchstens als notlösung wenns vorne echt zu schwer wird...

greetz

[Lenox]

@Klingon
Was meinst du mit
"Kannst Du den Achsabstand etwas vergrößern?"
Der Abstand des Schneckrads zum Ritzel?

Ich denke auch das es eine gute Idee wäre, zumindestens den Unteram mit einem Gegengewicht zu bestücken.
Notfalls mit einer starken Feder (geht ja auch über einen Zug).

Bild hier  

[goara]

hey lenox
stimmt..... feder.. da haett ich auch mal draufkommen koenne... hab dann zwar keine konstante kraft sondern ne lineare, aber dafuer is viel leichter...
danke fuer den tipp, das is ne ueberlegung wert...

[Klingon77]

hi goara, Lenox,

jo,
das mit dem Achsabstand meinte ich so, wie Du es gesagt hast.
Möglich, daß sie auch ohne Belastung permanent stark aufeinander reiben, weil sie sehr eng eingestellt sind.
Wie gesagt, 1/10mm Spiel dazwischen wäre kein Problem für die Verbindung.
(Die Maschinenbau-Puristen mögen es mir verzeihen)

Das Ding mit der Feder sehr gut geeignet. Vor allem erhöht es nicht die zu bewegende Masse!

Das Gewicht hat den Vorteil, daß es über die gesamte Winkelbewegung des Armes gleichmäßig ausgleichend wirkt.
Dafür muß halt mehr Masse beschleunigt/gebremst werden, was bei zu hohen Beschleunigungs oder Bremskräften natürlich wieder die Zahnräder zusätzlich belastet.

@Goara:
Das mit der Zwischenlage bei den Alublechen ist eine sehr gute Idee.


Gruß, Klingon77

[Lenox]

Ich bin mal auf die nächsten Bilder gespannt

[goara]

so.. heir mal wieder ein video:
http://www.youtube.com/watch?v=l_5S7fCqkGU

hab allerdings das problem dass das ghanze beim anfahren schwingt... muss ich wohl mit pwm lösen oder wie wuerdet ihr das amchen... ausserdem werd ich wohl noch eine untersetzungsstufe einbauen.. is irgenwei allgeime zu shcnell, da kann man nciht mehr postitionieren...
have phun...

[Klingon77]

hi,

das Schwingen könnte durch mangelnde Steifigkeit kommen...

oder:
dem Geräusch nach zu urteilen es auch durch einen nicht exakt justierten Antrieb. Dann aber nicht nur beim Anfahren, sondern über den ganzen Verfahrweg.

Versuche mal, wie du vorgeschlagen hast das Ganze mit einer PWM - Lösung langsam anfahren zu lassen. Mit stetig zunehmender Beschleunigung. Umgekehrt beim anhalten.

PWM wirst Du sowieso später verwenden.

Wenn das nicht ausreicht, kannst Du immer noch das Getriebe ändern.

Evtl. kannst Du dir die Zusatzkosten bezüglich des Getriebes sparen.

Gruß, Klingon77

[goara]

also das mit dem getriebe werd ich sicher machen, noch ne untersetzung am ende mit modul 1... dann ist das ganze robuster und ich kann auch dickere achsen verwenden.... werd mal morgen n cad reinstellen wie ich mir das vorstell... die schwingungen leigen nicht am anteib sondern nru an dem extrem hohen ruck beim anfahren... springt ja die beschleunigung von 0 auf irgendwas innerhalb von ner 1000 1/sec , das kann nich gut gehn, wenn ich langsam anfahr uebr n poti gehts... hab ich getestet....