hi,
dann solltest Du das Problem ja mit PWM in den Griff bekommen.
Gruß, Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
Ich hab gestern eine Funktion in Bascom geschrieben, der man Startwert, Endwert, Motorauswahl, und Intervall mitgeben kann.
Kannst dich ja melden wenn ich den Quellcode mal posten soll, ist eigentlich ganz gut.
Aber du brauchst ja evtl. Software PWM bei den ganzen Gelenken.
RGB-IR-Lampe, Catwiesel Bot, PC Terminal, Schrittmotoransteuerung, Elektroschocker, Stundenplan... www.stefan-reible.de
hab nochmal nen gereibe dazwishcengebaut... siehe hier:
Bild hier
hab jetz erstens den vorteil das ich vorne ne dickere achse hab, 2. das die schnecke jetz nich merh auf der langen achse hockt und ausserdem mag ich kettentriebe einfach... have phun,...
hi,
sieht ja toll aus. Funktioniert sicher auch gut.
Aber hätte ein schlanker Zahnriemen oder zwei Zahnräder nicht gereicht?
Gruß, Klingon77
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@goara ich würde statt Öl ein bischen Fett empfehlen (gibts in jedem Modellbauladen) das verläuft nicht so schnell wie Öl und hat die gleiche Wirkung.
Zum Schwingen empfehle ich ein langsames Anfahren und abbremsen. Wenn du gleich voll Last gibst dann hast du die Massenträgheit zu überwinden und es ruckelt so unschön.
Was ich schon länger fragen wolte, wie sind deine Achsen gelagert? Kugellager oder einfach nur Loch durchs Blech und dann Achse rein?
In dem fall würde ich Lagerbuchsen (Gleitlager) empfehlen, wenn nicht sogar Kugellager.
Bei den Industrierobotern sind die Motoren sogar hinter dem Gelenk angebracht um die Gewichte besser zu verteilen.
@ klingon... jo 2 zahnraeder haetten es auch getan, aber die kettenraeder kosten auch nicht mehr und irgendwie wollt ich die eh shcon immer mal verbauen, wiel se mir gefallen..
@ hanno
achsen sind teils teils gelagert.. die die schnell drehen, z.b. die achse mit der schnecke is kugelgelagert.. andere die langsam drehen, z.b das gelenk saelber ist nur durchs blech gesteckt.. hat bis jetz keine probleme gemacht..
wegen den industrierobotern.. ichw eis das kleben die immer so hinten nebeneinader alle dran, dann muesst ich aber nen zimlich aufwendige mechanik benutzen um die drehbewegung bis nach vorne zu bekomen, das is mir zu umstaendlcih, und so viel wiegen mein motoren auch nich, das sich das lohnen wuerde...
hi goara,
ich dachte an formschlüssige Zahnriemen, nicht an kraftschlüssige Keilriemen.
Kannst natürlich auch Kettenräder verbauen. Ist halt Geschmackssache.
Hauptsache das Teil macht nachher, was Du möchtest - und nicht umgekehrt.
Was die Lagerung der Achsen angeht, stimme ich HannoHupmann zu. Was im moment noch gut funktioniert, kann morgen oder übermorgen schon große Probleme machen. Gerade bei langen Armen mit entsprechenden Kräften äußert sich selbst geringes Spiel am Ende (Hand) in einer ungenauen Positionierung.
Wenn es mit Kugellagern nicht geht, schau mal nach sog. Sinter - Lagerbuchsen (kann man zur Not auch nachträglich einkleben) und Wellen aus sog. "Silberstahl" (lässt sich auch noch konventionell bohren - mit kleiner Drehzahl und einem Tropfen Öl - Feilen, Sägen usw. Beim Feilen und Handsägen natürlich ölfrei.)
Big C hat die Silberstahlwellen und, glaube ich, auch Lagerbuchsen.
Eine weitere Verbesserung der späteren Positioniergenauigkeit ist die Frage, wie "steif" ist die Konstruktion. Man kann diesen Faktor verbessern, indem man in Rippenbauweise arbeitet. Rippen kann man auch nach der Fertigstellung - bei Bedarf - z.B: mit einem guten Metallkleber einlkleben oder (zur Fläche hin abgewinkelt) blindnieten.
mit konstruktivem Gruß, Klingon77
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ok, hab mala uf euch gehoert und gesinterte brozebuchsen eingebaut... läuft jetz auf jedenfall schoenner...wegen den wellen lass ich erst mal die messing drin die ich hab.. falls die probleme machen kann ich die ja immer noch austauschen.. (oder weis zufällig jemand ob es mit der paarung messing/bronze probleme gibt? ) vorne am greifer werd ichs aber so lassen, sosnt bräucht ich da 20 buchsen, das passt shcon allein platztechnisch nicht hin...
wegen der steifigkeit mach ich mir gerade weniger sorgen, fuer meine aufgabe sollte die genauigkeit so reichen... 2-3 mm sind da genau genug.. soll keine werkzeugmaschine werden
hi goara,
Bronze und Messing läuft, mit Tropfen Öl dazwischen schon sehr gut.
Falls Du irgendwelche Abnutzungserscheinugen an den Wellen bemerkst, kannst Du ja immer noch gegen Silberstahl austauschen.
Kannst ja mal bei Big C schauen. Die sind garnicht teuer und ggf. beim nächsten Mal einfach mitbestellen.
Das Spiel an der Hand wird auch nicht das Problem sein. Die liegt ja ganz vorne.
Je weiter Du zum Schultergelenk kommst, um so aufwändiger muß die Lagerung sein (wegen des länger werdenden Hebelarms, der Kräfte und der Auslegung - Reichweite des Armes).
2-3 mm solltest du aber hinbekommen.
Bin gespannt, wie es weitergeht.
Welche Aufgaben soll der Arm nach fertigstellung übernehmen?
Doch hoffentlich nicht nur "ne Flasche Bier aus´m Kühlschrank holen".
Dafür wäre er viel zu schade!!!
Gruß, Klingon77
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neee. flasche bier holen waer langweilig.... da hast recht...
hatte mir das mal so ueberlegt.. als erstes werde ich ihn stationaer auf den tisch bauen, dann kriegt er viele flaschen und mixt dann einprogrammierte cocktails.. also flasche nhemen einshcenken, abstellen udn so weiter....das geht zwar auch viel einfacher, indemm man einfach mit ventilen die sahcen rienlaufenlässt, aber das sieht dann bei weitem nicht so spannend aus, und darum gehts ja eigentlich auch gar nich.. war nur mal so nen einfall... das erst mal so zum testen wie ich mit der progrmmierung klar komm, hab bis jetz noch nie was mit uC gemacht.. wenn das dann geht isses shcon mal ganz lustig... spaeter werd ich ihn dann auf nen fahrbaren untersatz bauen.. und ne webcam + wlan draufbauen... und dann kann er alles moegliche machen.. z.b. auch bier holen
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