Habe auch mal über ein US- GPS nachgedacht. Die Bojen u. der Robbi werden durch ein DCF 77 Signal getaktet( gleichgeschaltet), die Bojen geben einen Signal mit Textinhalt ab , ähnlich GPS . Da sind dann der Absender und die Sendezeit enthalten. Der Robbi weiß die Positionen der Bojen im Raumkoordinatensystem . Er ermittelt die Laufzeit u. kann dann rechnen. Echos kann man auschließen , da das Signal mit der gleichen Sendezeit ja schon verarbeitet wurde. Vieleicht ein Ansatz ???