Ich würde am unteren Gelenk auf jeden Fall 2 Servos nehmen... wie gesagt ist die Anordnung auch noch nicht perfekt. Versuche den Arm direkt ans Servo zu setzen. Dann musst du allerdings darauf achten die Last durch zusätzliche Lagerung vom Servo zu nehmen, da sonst das Servo (bzw die Servos) nicht lange halten.
Die oberen beiden Servos kann man noch näher an die Drehachse des jeweiligen Segments bringen (=> weniger Kraft)
Den Greifer könnte man auch über einen Bautenzug betätigen.