Hexabot Spinne

[HannoHupmann]

@Max2k hallo Max, sehr löblich deine Ansatz den Wiki Artikel zu überarbeiten. Trotzdem finde ich es etwas bedenklich. Ich vermute einfach du hast selber noch keinen Hexa gebaut und kennst daher die Schwirigkeiten nicht und weist nicht worauf es in diesem Bereich ankommt . Den nicht ohne Grund haben, die meisten hier gebauten Hexas 3 und nicht 2 Servos im Bein. (Dein mechanisches Konzept ist natürlich richtig).

Kurz eine Begründung warum:
In deiner Konstruktion/Zeichnung würde die Spitze des Fusses einen Kreisbogen beschreiben wärend der Bewegung von vorn nach hinten. Akkumuliert mit den übrigen Beinen würde der Mittelpunkt des Hexas dadurch stark hin und her gedrückt werden.
Mit drei Servos pro Bein lässt sich dieser Kreis nachregeln zu einer Geraden. Ferner ist es deiner Konstruktion nicht möglich quer oder schräg zu laufen. Nur mit 3 Gelenken lässt sich dies erreichen, hier ein paar Videos wo dieser Vorgang bei genauem hinsehen erkennbar ist:

http://www.thomasboegle.de/vid/pho2.wmv
http://www.youtube.com/watch?v=gsCbvl5Bak8

(Ersteres Video ist von meinem Hexa der dritten Generation)
Wenn du jetzt also den Wikiartikel überarbeiten möchtest, dann sei bitte so gut und bearbeite ihn für den Fall mit 3 Servos (ist einfach Standart im RN) und eröffne nötigenfalls einen weiteren Artikel über Hexas mit nur 2 Servos im Bein.
Aber tu den anderen und mir den Gefallen und ändere den Artikel über Hexas mit 3 Gelenken jetzt nicht willkührlich auf einen mit 2 Gelenken nur weil dir dieses Konzept besser scheint. Außerdem ist die Formulierung:
"drückt man ein Bein nicht irgendwie auf/in den Boden" für einen Laien besser verständlich als "bestimmt die Freiheitsgrade an dieser Stelle und zeichnet ein Lager ein" den unter einem Lager versteht der Nichtstudent etwas anderes. Ich für meinen Teil würde mir als Neuling in einer Community nicht erdreisten gleich einen ganzen Thread ohne Absprache zu überarbeiten.

viele Grüße Hanno

PS: Bevor die Frage aufkommt, 12. Semester davon 4 Maschbau und 6 Mechatronik.

[Max2k]

Ferner ist es deiner Konstruktion nicht möglich quer oder schräg zu laufen. Nur mit 3 Gelenken lässt sich dies erreichen, hier ein paar Videos wo dieser Vorgang bei genauem hinsehen erkennbar ist:

http://www.thomasboegle.de/vid/pho2.wmv
http://www.youtube.com/watch?v=gsCbvl5Bak8

(Ersteres Video ist von meinem Hexa der dritten Generation)

Da habe ich heute nachmittag mal drüber nachgedacht, als ich Videos von Drei-Gelenk-Bots gesehn habe.
Man kann eine Seitwärtsbewegung beim Zwei-Gelenk-Bot auch über einen extrem weiten Schwenkbereich (> 180°) der einzelnen Beine realisieren.
Eine andere Frage ist, wozu der Bot überhaupt seitwärts gehen muss (außer um zu zeigen, dass er es kann)

Wenn du jetzt also den Wikiartikel überarbeiten möchtest, dann sei bitte so gut und bearbeite ihn für den Fall mit 3 Servos (ist einfach Standart im RN) und eröffne nötigenfalls einen weiteren Artikel über Hexas mit nur 2 Servos im Bein.
Aber tu den anderen und mir den Gefallen und ändere den Artikel über Hexas mit 3 Gelenken jetzt nicht willkührlich auf einen mit 2 Gelenken nur weil dir dieses Konzept besser scheint. Außerdem ist die Formulierung:
"drückt man ein Bein nicht irgendwie auf/in den Boden" für einen Laien besser verständlich als "bestimmt die Freiheitsgrade an dieser Stelle und zeichnet ein Lager ein" den unter einem Lager versteht der Nichtstudent etwas anderes. Ich für meinen Teil würde mir als Neuling in einer Community nicht erdreisten gleich einen ganzen Thread ohne Absprache zu überarbeiten.

viele Grüße Hanno

PS: Bevor die Frage aufkommt, 12. Semester davon 4 Maschbau und 6 Mechatronik.

Klar, es bleibt erst mal beim Prinzip der drei Gelenke.
Ich bin bei dem Wiki-Artikel erschrocken, als mir ein Drehmoment mit der Einheit N/mm verkauft werden sollte. Dann habe ich mal genauer nachgelesen und was ich sah, war nicht gut.

Meine ersten Versuche der Bearbeitung riefen dann erst mal Parser-Fehler bei den mathematischen Formeln hervor, schon bei einem simplen Vektor aus einem x ein y zu machen, funktioniert einfach nicht

Also denn, schaumer mal

[HannoHupmann]

Jo genau ok Nmm ginge aber N/mm natürlich nicht. Müssen ja nicht immer Nm sein, wir bewegen uns in einem viel kleineren Kräftebereich.

Mit extrem weiten Schwenkbereich, vielleicht, aber dann muss ich auch schon recht großen mechanischen Aufwand betreiben. Seitwärts laufen müsste man natürlich nicht aber man kann sich auch an Terraingegebene Umstände besser anpassen. Im Prinzip bauen wir aber Roboter einfach weil wirs können und daher auch welche die Seitwärts laufen.
Er muss es nicht können, aber es ist interessanter, sonst kann ich erst mal keine vernünftigere Erklährung geben.

[Max2k]

Ok. Der Aufwand wird groß. Ich bin mir auch momentan nicht sicher, ob ein Zwei-Gelenker im Seitwärtslauf noch Höhenunterschiede des Terrains ausgleichen kann (wohl eher nicht).

Die Bewegungsmöglichkeiten der Drei-Gelenker sind natürlich faszinierend (dem Bot an die Beinenden noch Saugnäpfe oder Ähnliches zu geben und an Wänden und Decke zu laufen, das wäre gei* )

Im Grunde reicht es mir aber nicht aus, etwas zu entwickeln und bauen, weil ich dazu in der Lage bin. Versteh mich nicht falsch, ich habe viel Spass an so etwas. Es geht aber viel Zeit und Geld dabei drauf. Das "Produkt" muss mir also auch irgendeinen persönlichen Vorteil bringen (Wissen/Erfahrung gewinnen, eine Abschlussnote, jemandem helfen oder auch der finanzielle Gewinn durch Verkauf). Wie stehst du dazu?

[patrickgera]

WILL MAL DEN QUADBOT SEHEN WILL JETZT AUCH EIN BAU WEIS ABER NOCHNICH OB QUAD ODER HEXA

[Scoby]

@Max2k
Ist nicht ein Wissensgewinn in jedem Falle in einem solchen Projekt inbegriffen? Lernt man nicht automatisch oder hast Du schon solch eine Routine in dem Bereich das sich deinermeinung nach das Gewonnene Wissen im Vergleich zur eingesetzten Zeit / Geld sich nicht lohnt?

@patrickgera
Such mal vorher den CapLock deiner Tastatur und Vollständigkeit von Sätzen und Satzzeichen haben noch niemanden umgebracht...


mfg
Scoby

[patrickgera]

und das bild ?? CapLock ????????HÄ wie was meinenst du ?

[Max2k]

@Max2k
Ist nicht ein Wissensgewinn in jedem Falle in einem solchen Projekt inbegriffen? Lernt man nicht automatisch oder hast Du schon solch eine Routine in dem Bereich das sich deinermeinung nach das Gewonnene Wissen im Vergleich zur eingesetzten Zeit / Geld sich nicht lohnt?

mfg
Scoby

Mit dem Wissen ist es so eine Sache: Oft ist interessanter, was nicht gesagt wird. Wenn man da mal auf den Busch klopft, fällt man nicht mehr auf den: "Das ist ja toll, das muss ich auch haben, wenn möglich als erster in meiner Strasse/Stadt/Schule/Arbeitsstelle"-Impuls herein.

Die meisten, die ein Projekt vorstellen, kommen mit Fotos und wilden 3D-CAD-Entwürfen oder Schaltplänen um die Ecke. Um daraus etwas zu lernen, müsste man erst mal Auseinanderpflücken. Die entscheidenden Detail bleiben gar völlig verborgen.

Konzepte und Berechnungen sieht mal selten, dabei wären die interessanter als alles andere.

Die meisten Konstruktionen haben Schwächen, die sieht man aber nur, wenn man Bescheid weiss. Versteh mich nicht falsch, auch ich verwalte nur den eigenen Wissensmangel

Wenn jemand ohne Fachwissen 'drauflosbastelt', besteht eine große Chance, dass ein Bot zu teuer und zu schwer wird und irgendwie alles 10mal so lange dauert wie ursprünglich gedacht.

Man verpasst einem Bot 'vorsorglich' dutzende Gelenke und muss diese dann sämtlich einzeln ansteuern, damit der Bot laufen kann. Dann hat man sein Problem in einen Bereich verschoben, in dem man sich auskennt.

Allerdings:Ich habe mal gelesen, dass ein RC-Modellbau-Servo unter ständiger Last, und das ist bei den Spinnenbeinen der Fall, bereits nach < 10h den Geist aufgibt. Diese Kosten hochgerechnet auf bis zu 18 Servos pro Bot, au weia...

[HannoHupmann]

@Max2k Also die Information mit den 10h bei Servos (bei was für welchen eigentlich? Die 5€ Servos gehen tatsächlich sehr sehr früh drauf, bei den 16€ Servos hab ich noch keine Probleme und ab 16€ kann man eigentlich erst von vernünftigen Servos sprechen) würde ich kritisch sehen, da die Servos mitnichten unter ständiger Last sind. Die Quellenangabe: "mal gelesen" lässt auch nicht zu weiter darauf einzugehen. Also ich werde auf jedenfall berichten wenn meine Servos drauf gehen, allerdings laufen die jetzt schon einige Zeit ohne murren.

[MeckPommER]

Meine Servos funktionieren auch noch, obwohl es "Chinaservos" sind. Gewicht meines Hexas>4KG.
Mein Wissen vor Start des Projektes ~ 0, nun nach 15 Monaten bin ich schon fast der Meinung, das 3 Servos zu wenig sind

Ich muss demnächst mal wieder ein Video von Marvin machen ... er kann nämlich seine Beine unterschiedlich bewegen, also z.B. macht das vordere Beinpaar langsame Schritte mit großem Hub, während die hinteren Beinpaare kleinere Schritte machen. Das war nötig, weil der Bot sonst nicht in das mit Kissen gefüllte Krabbelzelt der Kinder kam

P.S.: meine Tochter Rahel, 23 Monate alt, beim Spaziergang am See ... sieht eine kleine Spinne an einem Geländer und sagt "Papa, guck mal, klein Marvin"

Bevor ich nun komplett Off-Topic werde ...

Gruß MeckPommER

P.S.: ach so, ja, fast vergessen: kein Maschinenbau, keine Mechatronik, keine Elektro-irgendwas, kein Studium