Hexabot Spinne

[HannoHupmann]

Jo mach das nicht, dass es böse Überraschungen gibt.

Das Servoboard kannst du z.B. bei www.nodna.de bestellen, da hab ich meines zuminderst her.

Beim Controllerboard ist man ziemlich frei was man nimmt. Allerdings gilt es zu beachten das SCC32 Board hat glaub ich keinen herausgeführten I²C anschluss sondern nut TTL (am besten nochmal ins Datenblatt kucken) aber da der PIC auf dem Board ein I²C anschluss hat, kann man den mit etwas Fingerspitzengefühl nach aussen führen.

Hab zwar noch nicht mit den Atom Boards gearbeitet aber ich würd eher zu einem Produkt raten, welches du in Deutschland bekommst also von Roboterhardware oder Roboterteile o.ä.

Das Kreuz mit den Servos ist leider auch wirklich DER kostenfaktor beim ganzen Projekt. Ich hab mein Material für die neue Version für 20€ bekommen aber für 6 neue Servos 100€ hingelegt.
Weil eines kann ich dir aus Erfahrung versichern, du wirst dich später beim Programmieren und testen über jeden gespahrten Cent an den Servos ärgern. Je ungenauer und kraftloser die sind desto mehr Arbeit hat man damit einen vernünftigen Laufalgo zu schreiben.

Also 20€ wirst immer ausgeben müssen und 6 bis 12 gute Servos brauchst auf jedenfall. Die Hüftservos sind ziemlich egal da tun es auch günstige.

[Draic-Kin]

@Morphois:
Danke, hatte deinen Beitrag irgendwie überlesen
8 Beine währe bestimmt auch nett, aber ich hab schon Probleme 6 zu finanzieren...


@ Hanno

Danke für den Link.


Ja, die Servos sind wirklich der Hauptkostenpunkt... Leider übersteigen 18 Servos zu je 20€ mein Budget...


Ich dachte bei den Servos an sowas:


Knie und Hüfte, wenn man den Unterschenkel meißt senkrecht stehen lässt und nicht zu weit auslenkt, wird das Knie ja auch nicht so stark belastet:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=227728



Schulter:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=225085

http://www.conrad.de/goto.php?artikel=233244


Der hier sogar mit Metalgetriebe, ist aber obere Preis-schmerzgrenze für die Schulterservos. Dafür bekommt man zwar schon fast einen Hitec oder Futaba, aber die haben nur Kunststoffgetriebe:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=229706




Ja hab gnachgesehen, das SCC32 Board hat nur TTL.

[HannoHupmann]

Japp aber du kannst beim SCC32 den I²C anschluss nach aussen führen, dann hat es auch I²C zuminderst hat der AVR der verbaut wird einen entsprechenden Ansachluss.

Also wenn man nur einfachs laufen realisieren will, also gerade aus und kurfen, kein Schräges und seitwärtslaufen, dann kann man natürlich am Kniegelenk sparen. Die Servos in der Hüfte können wirklich auch günstig sein.

D.h. du brauchst auf jedenfall 6 sehr gute Servos und 12 gute Servos

Mit den RS-100B wirst du aber sicher nicht glücklich werden. Ich hab da mal 5 Stück günstig eingekauft und glaub ich 2 liegen schon mit getriebeschaden (weil überdreht durch die Software) in der Müllkiste. Die sind extrem einfach kaputt zu bekommen. Ich werd einen jetzt mal verbauen als Sensorhalter damit die Kamera sich nach links und rechts drehen kann aber mehr mute ich denen nicht zu.

Generell sollte man keine Servos beim Conrad kaufen die Qualität ist einfach nicht so gut wie bei Markenservos wie HiTec, lieber bei nem Modellbauhändler kucken

http://www.mts-friedberg.de hat sich auf die Fahne geschrieben die günstigsten Servos anzubieten. Also wenn du sie wo anders günstiger findest dann schreib ihm ne Mail und er wird dir den Preis anbieten.

Wegen der Servos kosten die Hexabots ja so viel, nicht wegen Material und Elektronik (gut LiPos kosten auch was und µC auch) und ich kann dir nur aus eigener Erfahrung sagen, schlechte Servos kauft man doppelt.

[Draic-Kin]

An das Seitwertslaufen hatte ich jetzt garnicht gedacht, gut das du mich nochmal darauf hingewiesen hast, hätte ich jetzt glatt vergessen...
Und mit den Markenservos hast du sicher Recht!

Also brauche ich 12 sehr gute und 6 gute Servos...


Der Shop hat gute Preise, danke für den Link.
Die Microservos von Hitec mit der benötigten Kraft sind aber leider trotzdem zu teuer.


Also bleibt mir wohl nichts anderes übrig als auf etwas größere Modelle aus der Mini oder Standart Serie zurückzugreifen.


Aus der Mini-Serie kommt eigendlich nur der HS-81 in Frage.
Der hat aber keine Kugellager...




Aus der Standartserie sind für mich folgende Modelle interessant:

HS-322HD (Gleitlager, Kunstoff-Karbonitgetriebe) http://www.hitecrcd.com/servos/show?name=HS-322HD
HS-325HB (1 Kugellager, Kunstoff-Karbonitgetriebe) http://www.hitecrcd.com/servos/show?name=HS-325HB
HS-425BB (2 Kugellager, aber kein Kunstoff-Karbonitgetriebe???) http://www.hitecrcd.com/servos/show?name=HS-425BB
HS-475HB (1 Kugellager, Kunstoff-Karbonitgetriebe) http://www.hitecrcd.com/servos/show?name=HS-475HB


Ich denke der mit 2 Kugellagern (HS-425BB) ist am besten für Schulter und Knie geeignet, aber er hat kein Karbonite Getriebe???
Ist deswgen eventuell doch einer mit 1 Kugellager und dafür stabielerem Getriebe besser, da hier ja oft geschrieben wird das die normalen Kunstoffgetriebe schnell kaputt gehen???:
12 * 15,50€ = 186€

Die Gleilager (HS-322HD) sollten ja für das Hüftgelenk reichen. Die Gewichtsbelastung geht ja zum Großteil auf die Servohalterung und nicht auf den Hüftservo selbst:
6 * 10,50€ = 63€


Das währen 249€ für die Servos...



Denkt Ihr man könnte auch die Gleitlager für die Knie verwenden?
Dann würde mich der Spaß nur 219€ kosten...



Das heißt ich muss meinen Hexapod min. um 50% vergrößern...
Werde mir das mal in CAD anschauen, ist aber der einzigste Ausweg.



Danke für die Hilfe.

Gruß, Draic-Kin

[HannoHupmann]

Also bei den StandartServos hab ich und andere auch gute Erfahrungen mit den HS-475HB gemacht, die haben ordentlich Power und reichen für meinen 2kg Bot aus.

Wer noch mehr kraft will der kann die HS-645MG nehmen die sind ein eck teurer aber auf jedenfall auch gut geeignet.
Für 12 HS-475 zahlt man 200€ und dann noch 6 günstige für 5-10€ ist man bei maximal 260€

Einfach kugelgelagert sollte schon reichen, die Kräfte sind nicht enorm.
Für die Knie reichen vielleicht auch Gleitlager es kommt auf das Drehmoment unterm Strich an. Ich werd bei meinem jetzt 12 HS-475 verbauen und 6 billig, billig 5€ Servos (mit denen ich aber nich so glücklich bin, aber Geld hab ich keins mehr für bessere Servos).

Weniger als 200€ auszugeben für Servos klingt für mich nicht realistisch, lieber ein wenig mehr in die Servos investieren und dann länger Spass haben.

[Draic-Kin]

Ok, denke ich werde dann entweder den HS-325HB oder den HS-475HB nehmen. Muss die Tage das CAD Modell überarbeiten und dann nochmal durchrechnen, die Beiden Servos unterscheiden sich ja eigendlich nur von der Kraft.


Ich dachte halt, das beim doppelt Kugelgelagertem Servo das Spiel des Servohorns nicht so groß ist.

Wenn ich jetzt den Hepod vergrößer muss ich die Oberschenkel wohl doch doppelt ausführen, hätte ich mal gleich auf dich gehört...



Gruß Draic-Kin

[HannoHupmann]

Die Freude des kleinen Mannes wenn er am Ende doch Recht behält. Das Problem ist wirklich der Preis, sonst könnte man teure Servos nehmen und nur einseitig den Oberschenkel befestigen (bei doppelter Kugellagerung versteht sich).
Aber wenn, wie immer im Hobby, nur begrenzte Mittel da sind müssen eben Abstriche gemachen werden.
Für die Gegenlagerung (also wie man die Oberschenkel an die Rückseite der Servos befestigt) kann ich dir als Entschädigung eine schöne Lösung zeigen, wenn du soweit bist.

[Draic-Kin]

Bin soweit

Muss das ja in die CAD planung einbeziehen, hab bisher nur eine Lösung in einem anderen Tread, FoxBot oder so, mit nem Kunststoff U-Profil gesehen, aber auf deiner HP sieht es beim Phoenix irgendwie eleganter aus!

Das Problem ist wirklich der Preis, sonst könnte man teure Servos nehmen und nur einseitig den Oberschenkel befestigen (bei doppelter Kugellagerung versteht sich).

Das hat der HS-425BB ja, allerdings ist dafür das Getriebe nicht so stabil...

Aber da ich den Hexapod jetzt vergrößern muss werde ich wohl eh die doppelte Ausführung nehmen müssen, obwohl ich rein optisch die einfache Ausführung besser finde.

[HannoHupmann]

Das mit den U-Profilen ist aber die besser Lösung die werd ich jetzt auch umsetzen. Bei meinem Phoenix sind die Gegenlager nur angeklebt und immer wieder abgegangen im Betrieb und man bekommt sie nie genau axial zum Servohorn. Wenn man aber die U-Profile entsprechend einfärbt sind die optisch nicht mehr stören.

Du kannst es ja mal mit einfacher ausführung Teste, ich fürchte nur, dass es dann etwas sehr wacklig wird, bei Plusminus seim Bot (der hat nur einfache Lagerung) ist es auch das Problem. Außer man nimmt für die Oberschenkel Epoxyd oder ein anderes verwindungssteifes Material.

Nur geht halt immer die ganze Kraft auf das Servohorn wenn es kein Gegenlager gibt, ich würde da dann schon doppelt Kugelgelagert empfehlen.

[Klingon77]

hi,

was macht der Bot?

Wir möchten gerne sehen, wie es weitergeht!

Gruß, Klingon77