Hexabot Spinne

[Draic-Kin]

So, das ist jetzt mehr oder weniger die vorerst Finale Version, die Schulterhalterungen finde ich gelungen, sie sorgen dafür das die Auftrittsfläche linear zur Achse des Hüftservos verläuft. Außerdem sind sie einfach herzustellen:

Bild hier  



Seit der ersten Version hat sich die Spinne ziemlich verändert, deshalb jetzt nochmal zusammenfassend was ich damit vorhab:


1) Piezo Drucksensoren an den Beinen in Verbindung mit Neigungssensoren oder ähnlichem zur Gelände adaption, sodass sich der Körper immer ausgleicht.


2) Die relativ langen Beine in Verbindung mit dem drehbaren und eventuell noch schwenkbaren Sensorkopf zur Erfassung von Hindernissen und der Bodenhöhe, sodass die Spinne "weiss" wie weit sie die Beine strecken muss, bzw. ihre Körperhöhe angleichen muss.

Ich will das sie immer einen Referenzabstand beibehält, sobald ein Hinderniss kommt, z.B. meine Hand, geht sie höher, deshalb sind die Beine auch entsprechend dimensioniert.


3) Ein weiterer Grund für die langen Beine: Ich will ihr das klettern beibringen, stößt sie auf ein großes Hinderniss versucht sie dessen höhe zu bestimmen. Durch die Langen Beine währe sie in der Lage kleine Treppen zu steigen.



Natürlich sind das alles zukünftig geplante Erweiterungen, erstmal bin ich froh wenn sie vernümpftig geradeaus läuft...





Ich bestelle heute Abend 3mm Epoxyd (Für Beine und Halterungen), sowie Abstandsbolzen etc. beim Conrad. Den Körper mach ich aus 5mm Lexan von Ebay.


Jetzt muss ich nur noch schauen woher ich Winkel für die Servohalterung der Schulter herbekomme, bei Lynxmotion sind das diese Brackets, hab sie aber bisher noch nirgends gesehen.

[HannoHupmann]

@Draic-Kin siehst bist ja doch selber drauf gekommen wie man die Servos an der Schulter und Hüfte fest macht. Genau die Lösung hab ich nämlich gemeint.

Mit den Winkeln für die Servohalterung würde ich fast sagen: selber bauen, den im Modellbau gibts die nimmer (hab vor Jahren die letzten gekauft) und vergleichbares gibt es leider auch nicht. Die von Lynxmotion zu kaufen wäre natürlich fein, aber auch sehr teuer.

Das jetzt langsam ans bearbeiten geht ein paar Tipps:
Die Rundungen an deinem Bot sehen wunderbar aus, werden aber schwer zu schneiden, gerade Kanten sind einfacher. Ich weis nicht welche Mittel dir zur Verfügung stehen, ansonsten lässt sich alles wunderbar mit der Laubsäge (aber bitte Metallsägeblätter und zwar einige) sägen und eben dann feilen, feilen feilen.

Achja mit ner Dremel kann man zwar nett sägen (Diamantscheibe z.B.) aber Rundungen bekommt man damit auch nicht hin.

[Draic-Kin]

Wie oben schon geschrieben war das die "mehr oder weniger vorerst Finale Version" ... bin halt manchmal ein kleiner Perfektionist, kann ich auch nichts für...


Bild hier  




@ Hanno:

Das mit den Winkeln hab ich mir schon gedacht, dann muss ich die wohl selbst machen.

Egal, war gerade im Obi und hab bei der Gelegheit mal geschaut, die haben da genau passende L-Profile aus Plastik und Alu, denke ich werde besser Alu nehmen, damit das ganze steif bleibt.

Ok, das mit den Rundungen ist schon wesentlich mehr arbeit, aber die nehme ich auf mich, denn schließlich soll das Teil richtig gut aussehen.

Ich hab dazu ne Laubsäge mit Metallblätern, verschiedene Nadelfeilen und den Proxxon mit Diamantscheibe und Diamantfräser.


Wird schon irgendwie hinhauen... hoffe ich.

[Draic-Kin]

OHHHH MANN, jetzt hab ich schon wieder nicht bestellt... bin mir bei einer Sache noch nicht sicher, ich könnt


Zum verbinden der doppelten Beine, sowie den beiden Körperhälften wollte ich jetzt Abstandsbolzen nehmen, die Frage ist nur welche.


Diese aus Polyamid, wo ich dann jeweils einen von 30 und 15mm mit ner Gewindestange kombinieren müsste http://www.conrad.de/goto.php?artikel=534757


oder gleich die aus Stahl in der richtigen Länge. http://www.conrad.de/goto.php?artikel=521726



Ich hab jetzt nicht im gefühl wie schwer so ein teil ist, ich werde etwa insgesamt 20 Stück brauchen, das kann doch im Vergleich zu den Polyamid dingern auch nicht so viel wiegen, oder?

Denn dann müsste man das ja theoretisch konsequent durchziehen und auch Polyamid Schrauben, Muttern und Unterlegscheiben verwenden...

http://www.conrad.de/goto.php?artikel=815802
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=815969
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=521735


Ich weiß nicht, aber ich vertrau dem Zeug nicht so in Bezug auf Stabilität und Steifheit.

[HannoHupmann]

Doch können sie ein ganze Menge sogar. Wenn die Polyamid dinger nur 10g wiegen und die Stahlteile 20g dann sind das bei 20 stück schon immerhin 200g mehr oder weniger. Fazit: ich verwende die aus Polyamid. Die sind zwar nicht in der richtigen länge aber, dafür gibt es Verlängerungsstücke.

Allerdings verwende ich auch Metallschrauben (also aus Metall) und keine Plastikteile, die sind mir dann doch etwas zu windig. Bzw. werden nur für Teile eingesetzt die isoliert verschraubt werden müssen.

Die Polyamidbolzen sind auf jedenfall stabil genug.

[Klingon77]

hi,

ein anderer "gesunder" Kompromiss besteht aus einem Kunststoffrohr mit duchgesteckter 2mm Gewindestange, außen aufgesetzter Mutter mit großer Unterlagscheibe (Kraftverteilung auf die Fläche).

Die Kunststoff-Rohr-Abstandshalter sind sehr leicht.
Die M2 Gewindestange und Mutter sehr stabil.

Spez. Gewicht: Stahl 7,85
Spez. Alu: 2,7
Spez. Gewicht Kunststoff <2,0 ?

Eine weitere Möglichkeit ist es, einfach nur M3 Gewindestangen mit beidseitiger Mutter und großer Unterlegscheibe zu benutzen. Ist immer noch leichter als 6mm Vollmaterial aus Stahl.

Mit einem Schneideisen M3 könntest Du dir diese auch ganz einfach aus 3mm Rundalu aus dem Baumarkt fertigen. Später schwarz lackieren.
Beim Schneideisen auf HSS achten. Es lohnt sich die Mehrausgabe gegenüber normalen Werkzeugstahl (WS).

Gruß, Klingon77

[Draic-Kin]

Denke ich werde es mit den Kunststoff Abstandsbolzen und ner Stahl M3 gewindestange machen.


Hab gerade mal hochgerechnet... ich bräuchte pro Bein min. 1 Epoxyd Platte vom Conrad, das währen dann alleine für das Epoxyd knapp 80€...


Denke ich werde ihn daher komplett aus Lexan machen, ich schau gleich mal bei Ebay. Wo bestellt Ihr immer euer Lexan?


Und wo bezieht Ihr eure Schrauben, Muttern etc. bei Conrad finde ich da nur diese Schwarzen und Edelstahl, keine normalen und vorallem keine mit Innensechskant Flachkopf.



Ich bestelle dann jetzt erstmal beim Conrad nur die Abstandsbolzen und Gewindestange, sowie einen Satz Nadelfeilen. Sonst hat der irgendwie nichts brauchbares...

[HannoHupmann]

Jetzt muss ich doch mal nach den Abmessungen fragen, ich mein so ein Platte Epoxyd hat doch 150x300 mm wenn ich mich nicht täusche.
Aus einer Platte säg ich für alle meine Beine die Oberschenkel und gleich auch noch ein paar andere Teile und hab dann noch Rest übrig.

Die Füsse selber gut die sind wieder aus Lexan, weil ich da ein dickeres Material wegen der Auflagefläche haben möchte und sich der Vorteil des Epoxyds hier nicht so gut ausspielen lässt.
Allerdings geb ich dir recht, wenn du soviel Material brauchst, dann musst du wohl doch Lexan nehmen.

Mein Lexan kauf ich beim örtlichen Händler, die schneiden nämlich Lexan für Verglasungen und sowas zu und haben daher immer wieder Verschnittt der grösse 2000x10000 und das sind genau die Stücke die für mich noch wunderbar sind (und nur 9€ kosten).

www.lelebeck.de Schrauben Schrauben und noch mehr Schrauben, heute bestellen übermorgen geliefert bekommen. Mein absoluter Lieblingsschraubenhändler und billiger als Conrad ist er auch noch (wo ich eh nie Schrauben kaufen würde).

Naja bei meinem Roboter hab ich jetzt alle Beine fertig ausgeschnitten jetzt muss ich die Füsse nur noch in der Form nachschleifen.

[Klingon77]

hi,

grrrrrr.....

HannoHupmann war mal wieder schneller!

http://www.lelebeck.de/index.htm

Lexan / Makrolon bekommst Du auch sehr günstig im EBAY.

Gruß, Klingon77

[Draic-Kin]

Danke für den Schraubenshop.

Jetzt muss ich doch mal nach den Abmessungen fragen, ich mein so ein Platte Epoxyd hat doch 150x300 mm wenn ich mich nicht täusche.
Aus einer Platte säg ich für alle meine Beine die Oberschenkel und gleich auch noch ein paar andere Teile und hab dann noch Rest übrig.

Gut, ich wollte jetzt Ober und Unterschenkel aus Epoxyd machen...

Ein Oberschenkel teil, da es ja Rund ist hat in etwa Ausmaße von 125 * 35 mm, davon könnte ich natürlich etwa 10 Stück pro Platte machen, bräuchte aber immer noch eine zweite Platte, da 2 Stück fehlen.


Ein Unterschenkel ist bei mir jetzt etwa 190*50mm.