Hexabot Spinne

[Draic-Kin]

Hab jetzt bei Ebay 5mm und 3mm Platten Polycarbonat geholt, echt günstig der Shop, vorallem schöne Reststücke, 10 Platten 280 x 130 x 3 mm für 4.99€, da hab ich direckt mal 20 Stück geholt

Desweiteren sind die Liefergebüren sehr gering.

http://stores.ebay.de/hbholzmaus-Kunststoffplatten



Schrauben hol ich mir erst wenn ich weiß ob ich die 3mm oder 5mm Platten für den Körper nehme, muss ich also erstmal in der Hand halten. Muss ja eh erst Sägen bevor ich Schrauben kann.


Hab mir dann jetzt noch Servos bei mts-friedberg und Zeugs vom Conrad bestellt, denke das ich mitte Nächster Woche den ersten Schnitt machen kann. \/

[Klingon77]

hi,

na dann, "gut Holz".

Wir sind schon alle gespannt!

Gruß, Klingon77

[Draic-Kin]

Hab heute mit dem Sägen angefangen, muss sagen mit einer Laubsäge (mit Metallblatt) und den Nadelfeilen geht es verblüffend genau und auch schnell.

Das erste Teil, ein Oberschenkel, hat eine Abweichung von etwa 0.07mm, muss ich wohl noch ein wenig feilen...




Bilder folgen morgen oder so, ich will jetzt erstmal ein paar Teile fertigstellen.



Kleiner Tipp:

Die CAD Zeichnung (Ränder) auf Papier drucken und anschließend mit lösungsmittelfreihem Kleber auf die Schutzfolie des Lexan/Macrolon kleben. So lässt sich wunderbar genau arbeiten und anschließend kann man einfach die Schutzfolie abziehen und fertig!!!

[HannoHupmann]

@Draic wo wir gerade bei Tipps sind, du solltest die Bohrungen auf jedenfall anzeichnen und wenn alle Füsse ausgeschnitten sind zusammen packen und eine Bohrung durch alle Füsse machen bzw. Oberschenkel damit bekommst du wirklich alle Bohrungen am gleichen Punkt und hast keine Abweichungen in der Länge. Danach kann man den Packen wunderbar feilen und die gleiche Form bringen.
Zuminderst hab ich es so gemacht und das Ergebniss ist überzeugen. Alle Servos sitzten nun wirklich im gleichen Abstand zum Boden.
Naja ich hab aber irgendwann keine Lust mehr auf feilen gehabt desswegen sind meine Beine und Oberschenkel ein bischen unterschiedlich geworden. Vielleicht feil ich die irgendwann nochmal nach aber im Moment reicht mir das an Genauigkeit.

[Klingon77]

hi,

schön zu lesen...

bitte Bilder!

Gruß, Klingon77

[MrChris]

wow, tolles projekt. wenn das mal später so aussieht wie auf den bildern...hut ab. ich habe ja noch 0 erfahrung mit robotern, aber es war shcon immer mein traum einen solchen spinnen roboter zu haben. allerdings so einen, der an den beinen solche kleinen teile aus gummi haben und ein vakuum erzeugen können, damit der robo eben senkrechte wände hochgehen kann. ist natürlich auch sehr teuer^^

[Klingon77]

hi MrChris,

dann bräuchtest du aber noch ein Gelenk mehr pro Bein, damit er auch an die Wand kommen kann.

Bei acht Beinen (Spinne) macht das dann mal locker 32 Motoren/Servos und einen zum Unterdruck erzeugen.

Gruß, Klingon77

[Draic-Kin]

So, ich meld mich nochmal...

Nicht das Ihr denkt das Projekt wäre gestorben, ich war im Urlaub.


Der Bot macht sich, der Körper ist schon fertig und ist echt genial geworden.
Hab mir für die Proxxon so einen Keramikfrässer gekauft, der ist sehr lang und kann so auch mehrere aufeinanderliegende Platten bearbeiten, dadurch ist der Body absolut sauber geworden...

Jetzt mach ich gerade die Beine fertig.


Leider hat meine Digicam ihren Geist aufgegeben, natürlich nach der Garantie Zeit...

Ich schau mal das ich mir bis zum Wochenende eine bei nem Kumpel borge und mach dann Fotos.

[Morphois]

Hi Draic-Kin

wie läufts mit deinem Hexabot? Kommst du voran?
Würd mich tierisch interessieren wie weit du schon bist.

Gruß,
Morphois

[Max2k]

Die Frage ist in wie weit sich die Berechnungen auf die Realität übertragen lassen. Ich wäre dafür mal ein Bein zu bauen und dann evtl Tests damit zu machen. Ich weiß nicht wie sinnvoll es ist weiterhin alles theoretisch zu behandeln.

Ingenieure Weltweit und auch du, der Hochhäuser, Autos und Brücken benutzt vertraut irgendwie auf diese Berechnungen...


Natürlich werde ich das noch praktisch testen und werde mich nicht nur nach den Berechnungen richten. Es geht ja auch mehr darum ersteinmal eine grobe Vorstellung zu bekommen und Euch zu zeigen wie Ihr bei künftigen Projekten berechnen könnt ob eure Dimensionen und Vorstellungen passen würden.

Je nachdem aus welchem Material man die Teile fertigt kann testen schon recht kostspielig sein.

Ich bin im Wiki über deinen Artikel "Technische Mechanik" gestolpert.
Zunächst dachte ich: "ganz nett, aber für ein Tutorial ist die Materie zu schwer, das kann niemand ohne Vorbildung nachvollziehen"


Später versuchte ich, die Berechnungen nachzuvollziehen und bereits am Anfang (bei der Statik) hagelt es Fehler ohne Ende.
(Ich bin Student des Maschinenbaus im 8. Fachsemester.)
Das mechanische Modell ist unvollständig (z.B. drückt man ein Bein nicht irgendwie auf/in den Boden, sondern bestimmt die Freiheitsgrade an dieser Stelle und zeichnet ein Lager ein), außerdem muss das Modell für die verschiedenen Beinstellungen im Bewegungsverlauf durchgerechnet werden. Allein schon der Schwerpunkt des Bots verändert sich durch die Bewegung der Beine ständig.

Ich habe mal angefangen, den Artikel zu überarbeiten, aber vielleciht ist es besser ihn rauszunehmen, weil er nicht allgemeinverständlich sein kann.

Ein Mangel im Konzept des Bots ist mir ebenfalls aufgefallen. Wozu braucht der Bot 18 (!) Servos?
Prinzipiell wäre es möglich, den gesamten Bewegungsablauf "starr" mechanisch zu realisieren, die nötige Synkronisierung der Abläufe ergäbe sich quasi nebenbei.
Um flexibler zu sein, z.B um einen Fuß jederzeit auf die gewünschte Höhe anheben zu können, ist allerdings ein Einzel-Bein-Antrieb fällig. Dafür braucht es aber dennoch nur zwei Servos pro Bein, eines zum Heben und eines zum Schwenken.
Ein möglicher Hebemechanismusl: siehe Anhang
Die Drehung z.B. um das Gelenk A wird dann durch einen Servomotor abgestützt.
Bleibt noch die beste Lage für das Servo zu prüfen, damit das Gewicht die Konstruktion in allen Bewegungszuständen möglichst gering belastet (vielleicht ist Gelenk A nicht die günstigste Position)

Das Dreick symbolisiert übrigens nicht den Fuß, sondern die Lagerung an dieser Stelle. Hier: Nur Kräfte in negativer y-Richtung.

Vorteile: geringeres Gesamtgewicht, weniger Steuerungsaufwand und geringere Kosten.
Ein möglicher Nachteil dieser Konstruktion: Höhe des Fußes (y-Koordinate) und Abstand vom Körper in x-Richtung sind jetzt fest miteinander verknüpft.