So, das ist jetzt mehr oder weniger die vorerst Finale Version, die Schulterhalterungen finde ich gelungen, sie sorgen dafür das die Auftrittsfläche linear zur Achse des Hüftservos verläuft. Außerdem sind sie einfach herzustellen:

Bild hier  



Seit der ersten Version hat sich die Spinne ziemlich verändert, deshalb jetzt nochmal zusammenfassend was ich damit vorhab:


1) Piezo Drucksensoren an den Beinen in Verbindung mit Neigungssensoren oder ähnlichem zur Gelände adaption, sodass sich der Körper immer ausgleicht.


2) Die relativ langen Beine in Verbindung mit dem drehbaren und eventuell noch schwenkbaren Sensorkopf zur Erfassung von Hindernissen und der Bodenhöhe, sodass die Spinne "weiss" wie weit sie die Beine strecken muss, bzw. ihre Körperhöhe angleichen muss.

Ich will das sie immer einen Referenzabstand beibehält, sobald ein Hinderniss kommt, z.B. meine Hand, geht sie höher, deshalb sind die Beine auch entsprechend dimensioniert.


3) Ein weiterer Grund für die langen Beine: Ich will ihr das klettern beibringen, stößt sie auf ein großes Hinderniss versucht sie dessen höhe zu bestimmen. Durch die Langen Beine währe sie in der Lage kleine Treppen zu steigen.



Natürlich sind das alles zukünftig geplante Erweiterungen, erstmal bin ich froh wenn sie vernümpftig geradeaus läuft...





Ich bestelle heute Abend 3mm Epoxyd (Für Beine und Halterungen), sowie Abstandsbolzen etc. beim Conrad. Den Körper mach ich aus 5mm Lexan von Ebay.


Jetzt muss ich nur noch schauen woher ich Winkel für die Servohalterung der Schulter herbekomme, bei Lynxmotion sind das diese Brackets, hab sie aber bisher noch nirgends gesehen.