Vielleicht musst Du die Werte in myasuro.h für die Odometrie anpassen. Hast Du dieses Messprogramm schon benutzt?
http://home.planet.nl/%7Ewinko001/As...erterminal.hex
Die Überführung der Daten aus dem Hyperterminal in ein Excel-Spreadsheet führt zu folgenden Diagrammen: http://www.henkessoft.de/Roboter/Bil...nks_Rechts.jpg
Daraus kannst Du dann sinnvolle Konstanten für die Encoder ableiten.
Ansonsten: Abdunkelung der Diode/Fototransistor-Kombi und Stabilisierung des Zahnrades auf der Achse, so dass es möglichst nahe an die Diode/Fototransistor-Kombi heran kommt.