hi HannoHupmann,
entschuldige wenn ich dir schon wieder auf den keks geh.
hab in der letzten stunde verschiedene sehr einfache skizzen eines
beines gemacht (QuadBody4.bmp)
was denkst du darueber, wenn du willst kannst du deine ideen skizzieren.
no.3 ist das urspruengliche bein.
waere froh ueber deine meinung.
gruss
nomad
Hallo nomad, nein Crawler ist ein vorgänger Projekt von Phoenix auif meiner Webseite findest du bilder. Ich arbeite aber gerade an den CAD Zeichnungen für Phoenix² also der neusten Version.
Mir darf man übrigens immer auf die nerfen gehen, solange man mich nicht mit PNs zumüllt und nicht ertwartet, dass ich innerhalb von 8 Stunden antworte.
Aber jetzt zu deinen Bildern. Ich geh schon noch davon aus, dass der Oberschenkel waagrecht ist und nicht senkrecht wie auf den Zeichnungen dargestellt. Ich würde entweder Nr. 1 oder Nr. 2 nehmen wobei mir 1 besser gefällt.
Ich hab mal eben ein Bild ingerotzt wie ich es meine vielleicht wird es dann klarer.
hi HannoHupmann,
von wegen hingerotzt, bin superfroh ueber deine zeichnung.
1. ist handwerklich moeglich (ich bin nicht gerade ein feinmechaniker ss. epoxid-platten schnetzeln und so)
2. hab ich jetzt endlich geschnallt was du dir so vorstelltst.
also vielen dank fuer deine hilfe.
so,heute konnte ich zum 1.Mal die plattform und die beine zusammen
software maessig testen (ein bein mit 2 tastern).
funzzt so weit,.
wie hast du deine software fuer die bein-bewegungen (die amis sagen dazu gaits) entwickelt. (also der algo dahinter)
ich arbeite zur zeit mit den propeller-chips von parallax
um aenderung an der bein-construction machen zu koennen,
muss ich ja ersteinmal ein grundlegendes bewegungs-muster fuer die
beine entwickeln.
also in der grundstellung hockt das krabbeltier am boden (beine stark an-
gewinkelt), dann sollte er sich hochwuchten um dann vorwaerts zu gehen.
so meine vorstellung.
@Nomad gut dann hat sie ja erzielt was sie soll die Zeichung.
Naja der Algorithmus ist so einfach nicht, entweder wird jede Winkelstellung errechnet oder man probiert einfach aus bis man welche gefunden hat (meine Methode bisher gewesen).
D.h. ich speicher mir für jedes Bein 6 Positionen auf einer geraden Linie und die dazu gehörigen Servosstellungen. Danach lass ich die ablaufen in der richtigen Reihenfolge und voilá der Roboter läuft. Ist die denkbar einfachste variante, hat halt nur das Problem keine bzw. nur manuelle Linearisierung der Bewegung und für sobald ein Bein verändert werden soll (länger, kürzer, höher) müssen die kompletten Positionen neu aufgenommen werden.
hi,
danke fuer die antwort.
also fuers erste durch versuch und irrtum.
hab unterdessen eine kleine variation deiner zeichnung gemacht.
(BeinQuadro1.jpg)
ginge dies auch?
ich muesste dann weniger aendern (oberschenkel).
gruss
nomad
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