Länger zurückfahren

[Lync]

Hab heute meinen asuro zusammengbaut und wollte dann dieses Programm schreiben:

#include "asuro.h"

int main(void)
{
Init();
MotorSpeed(0,255);
FrontLED(ON);
while(1)
{
if (PollSwitch()==0)
{
MotorDir(FWD,FWD);
BackLED(ON,ON);
StatusLED(GREEN);
}
else
{
MotorDir(RWD,RWD);
BackLED(OFF,OFF);
StatusLED(RED);
}
}
}

aber jetzt soll er ja nicht nur solange rückwärts fahren bis der Taster nicht mwhr gedrückt wird sondern noch für ein paar Sekunden länger.
Hab schon in der Anleitung nachgeschaut aber nicht gefunden wie ich das mache.