Asuro - Ideen

**harry3** · 26.07.2007, 02:03

Hallo!

So, inzwischen hab ich dem Asuro gerade ausfahren, Linie verfolgen, um einen bestimmten Winkel drehen, Musik spielen(danke an robo.fr) beigebracht.

Ich hab mal gehört dass man Barcodes lesen kann - das werde ich noch machen.
Was könnte man denn sonst noch anstellen? Irgendwelche Ideen?

Harri

**mausi_mick** · 26.07.2007, 06:47

Hallo Harry3,
ich hab den ASUro , da er fuer meine Anwendung zu klein war - modifiziert nachgebaut, mit stärkeren Motortreibern ( ca 3 A un max. 12V).
Ich nutze aber die Asuro Entwicklungsumgebung mit Lib 2.70.
Die ist wirklich super, man muss nicht alles neu erfinden.
Aber manches wäre noch verbesserungswürdig, z.B. die Encoder-Funktionen.
Für meine Staubsaugeranwendung hab ich leider keine unendlich grossen Räume, und daher hängt Robertina ziemlich schnell an einem Hindernis fest.
Wenn die Encoderfunktion feststellt, dass sich links oder rechts nichts dreht
, sollte sie abbrechen und einen Returnwert mitgeben (z.B. statt void Go( ...) i nt Go(... ). in dem int - Wert könnte man bei korrektem Verhalten (nicht hängenbleiben eines Count-Wertes) eine 0 zurückkgeben, bei hägen links eine - 1 , bei hängen rechts eine +1 und bei hängen links und rechts z.B eine +2.

Dies könnte man dann im aufrufenden Programm nutzen, um z.B. die Fahrtrichtung zu ändern oder im Notfall den Motor abzuschalten (spart 'ne Menge Strom).

**Sternthaler** · 26.07.2007, 13:02

@mausi_mick
Warum schreibst du deine Ideen zur LIB nicht mal an einer Stelle z.B. direkt im Thread zur LIB unter neue Asuro Lib V2.70 (Release Candidate 3)
Es ist ja nicht notwendig, die gleiche Fragestellung in (möglicherweise) nicht ganz passenden Threads aufzuwerfen. Siehe hier und: Eigene Funktionen
Und bestimmt würde sich radbruch über dein gepostetes Danke eher freuen, wenn du es auch in dem Thread geschrieben hättest, wo du die Frage nach Odo-jpg's gestellt hast.

@harry3
Schön, dass du deinen Asuro 'zum Leben' erweckst.
Eine kleine Entäuschung aber: Ich denke nicht, dass es ein Lösung für die Barcode's gibt. Im Forum wurde dieses Thema bisher als mögliche Funktion besprochen.
Da gibt es z.B.: ASURO: 2ter Wettbewerb - Schatzsuche
oder auch: Asuro: Linienfolger mit PD-Regler
Aber was nicht ist, kannst du ja machen.

**radbruch** · 26.07.2007, 17:12

Hallo

Eine kleine Auswahl meiner asuro-Projekte, die ich nicht mehr vollendet habe:

asuro folgt einem Blatt mit IR-Abstandsmessung. Das Blatt wird hinten auf einen RC-Renner geklebt...
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=255145#255145
(Im Beitrag sind drei youtube-Links und ein paar Beiträge weiter oben noch 2 AVIs)

asuro "spricht" mit einer seriellen Maus die später mal die Odometrie ersetzen sollte:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=259410#259410

asuro steuert galvanisch getrennt ein Modellbauservo an, das Bugrad ist Schrott, weil er es nicht beachtet. Die Servoansteuerung ansich funktioniert prima. Eigentlich wollte ich noch einen Greifer basteln, aber der kommt vielleicht noch:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=29902
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=29865

Vielleicht inspiriert dich auch ein Blick in meine Gallery.

Das "Danke" habe ich schon gefunden und eingesackt.

Gruß

mic

**harry3** · 27.07.2007, 15:01

Danke mal für Eure Inputs!

Ich hab gestern eine Abgrunderkennungsfunktion programmiert, welche ich als Parameter meiner Geradeausfahren - Funktion übergeben kann. Erkennt der Asuro eine Tischkante (oder irgendeine andere starke Änderung der Helligkeit), so bleibt er stehen. Man sollte allerdings nicht schneller als Geschwindigkeit 100 fahren, da es sonst zu weniger netten Abstürzen kommen kann(ohne eine sichernde Hand lass ich ihn sowieso auf keine Tischkante zufahren - und sei die Funktion noch so 'super' [-X ).

Die Idee mit der IR Abstandserkennung fand ich auch super. Gestern etwas herumexperimentiert - knifflig war vor allem den Umlenkspiegel richtig hinzukriegen. Wie auch immer - jetzt funktionierts.

Die Funktionen findet ihr wie immer in der hsasuro.h - siehe Signatur.

Faszinierend finde ich, was man aus den paar Bauteilen alles machen kann. Ich hätte nie gedacht dass man mit Asuro eine IR Erkennung oder gar Musik machen kann.

Vielleicht mach ich mich bei Zeiten mal an die Strichcode Erkennung, interessant wäre es ja allemal.

Hier ein kleines Filmchen der IR Abstandserkennung. Schön ist dass man bis auf wenige cm ans Hindernis ranfahren kann.
Bild hier

Hier noch 2 Filme bzgl. Abgrund/Kantenerkennung:
Bild hier

Bild hier

Grüße,
Harri