Projekt: Mittelrohrrahmen -> "Ulysses"

[Reeper]

Hallo Maruu,

Vielen Dank für die Anerkennung
Eigentlich wollte ich ja schon vor einem Jahr mit der Sensorik anfangen, doch während dem Studium habe ich keine Zeit dafür und wenn Zeit ist, kommen mir irgendwelche Umbau-Ideen. Dadurch fehlt wieder das Geld für die Sensorik

1)
Höhe = 25cm
Breite = 35cm
Länge = 40cm

2)
Diese Motoren kommen zur Anwendung:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=244478

[Maruu]

Hi,

wow der is ja ganz schön groß. Der Motor sieht auch gut aus, aber was für ein Getriebe hast Du davor gemacht?

Die 4 Motoren wiegen ja nur 1 Kg zusammen, das bedeutet 6,3Kg gehen an das Gestell und die Reifen. Sind das Aluprofile? Oder sind die Räder bzw. das Getriebe so schwer?

Gruß

Maruu

[Reeper]

Das habe ich ja ganz vergessen.
Es sind Akkuschrauber-Motoren (siehe Link von 1.Post) mit einer Übersetzung von 40:1.

Gewichtsverteilung:

• je 500g pro Rad und Getriebe ---> 2kg
  je ca. 250g pro Motor ---> 1kg
  je 375g pro Akku ---> 750g

Das Gestell ist somit am schwersten und bildet wirklich das Grundgerüst.
Die Getriebe sind wirklich nicht leicht...

[Maruu]

Ahh ok, vielen Dank für die Aufschlüsselung des Gewichts. Bin ja auch dabei meinen Bot zu planen und da such ich einfach Anhaltspunkte wie er dimensioniert werden muss. Klar die Räder sind schwer, aber wenn man den Rest zusammenrechnet hat das Gestell noch 3,55Kg das is dann wieder für die Größe ganz ok.
Darf ich trotzdem noch fragen ob es Alu (wahrscheinlich Alfer) Profile sind oder Stahl?

Gruß

Maruu

[Reeper]

Bei den 3,75kg ist noch nicht das Gestell aus Alu-Profilen (kein Stahl) und die M10 Edelstahl-Gewindestange dabei!
Ich schätze mal, dass das gesamte Gestell ca. 5kg wiegt.
Kann ich dir bald genau sagen, denn gerade ist der Bot zerlegt, denn morgen kommt der neue Motor. Sogleich werden diese dann noch komplett neu enstört.

Also kann man nun doch einem Blei-Gel-Akku sehr viel Strom entziehen??
Wenn es klappt, kommt so einer nun doch rein

[HannoHupmann]

Jupp LiPo Akkus sind Premium und wenn du eh schon 5kg auf die Waage bringst kannst es mit Akku auch leicht 7kg werden lassen. Das macht dann keinen grossen Unterschied mehr.

[Reeper]

OK, dann werden noch Sicherungen ausgesucht und los geht's.
Bis jetzt schwebt mir ein 3,4Ah Akku vor. Es gibt aber auch ein 4Ah bei fast dem gleichen Gewicht, jedoch wird der 3,4Ah wie angegossen passen


Werde mich gleich mal an den Motor ran machen, also von dem Altem die Welle abflexen und das Ritzel nach dem Erwärmen entfernen. Dieses kommt dann gleich auf den neuen Motor.

EDIT:
So, neuer Motor drinnen und alle neu entsört.
Das Gestell (mit Räder, ohne Koffer) wiegt nur etwas über 4kg.
Die Reichelt Bestellung ist raus, werde mich also an einem Blei-Gel-Akku versuchen.

Gruß
Stefan

[Reeper]

Hallo ihr Bastler,

will kurz mein Roboterstatus updaten.
Nun war endlcih wieder mal Zeit für's Hobby . Der Bot heißt mittlerweile "Ulysses".

Es gibt weniger Kabelsalat und alles wurde mit Steckverbindungen versehen. Ferner ist alles mit Sicherungen geschützt (auch die Scheinwerfer und die Kamera).

Schutzmaßnahmen sind eingebaut, somit kann der Bot weder nach hinten kippen, oder eine der Boxen sich überdrehen.
Da der Blei-Gel-Akku (http://www.reichelt.de/?;ACTION=3;LA...3811689f5c873e) sich hinten befindet, ist auch der Schwerpunkt dort. Leider auch die Schalter (außen am Bot). Kippt er, so könnten die Schalter zur Stromversorgung auf off geschaltet werden (dies wäre nicht so schlimm). Aber es kam auch schon vor, dass nur der rote Schalter (für Kommunikation) umgeschaltet wurde und der Bot lief weiter ...
Es sieht komisch aus, jedoch musste es wegen der Steifigkeit so konstruiert sein. Die Belastung (Torsion) ist erheblich, sogar ein einfaches Profil verdrehte sich.

Eine Kamera und die Servo's sind ebenfalls dran.
Die Kamera ist von Pollin (mit USB-Empfänger), im Stand gut und mit externer Antenne noch besser. Jedoch während der Fahrt miserabel

Die Scheinwerfer sind nun in Röhren verbaut, welche fest mit der Box verschraubt sind. Somit sind diese wesentlich besser geschützt. Gesteuert werden die über einen BC140-16 Transistor. Laut Reichelt verbraten die bei 12V 1,5W (2 parallel -> 0,25A), gemessen waren es lediglich 80mA ).

Software-mäßig verwende ich für den PC C++ (Borland) und für die Controller C. Eine Art Failsafe ist auch integriert. Vom PC aus wird per Timer alle 0,5s ein Zeichen für den Master gesendet und dieser nullt widerum eine Variable, die fortwährend vom Timer (vom µC) hochgezählt wird. Übersteigt die Variable einen best. Wert, so werden die Motoren gestoppt.

Nun ist der Bot mittlerweile 10kg schwer. Im Sommer versuche ich endlich richtige Sensoren zu verbauen. Mir schweben min. 6x SRF05 (4 zu den Seiten und 2 nach vorne ausgerichtet) und 2 Sharp-Sensoren vorne schräg auf den Boden gerichtet. Die Sharp's wären dann für die Sichertheit bzgl. dem Untergrund verantwortlich (befindet sich vor dem Bot ein Loch oder ein Gegenstand, wie hoch ist das Hinderniss....). Da könnte es aber das Problem geben, dass die Sharp's kein Boden erkennen, wenn der Bot gerade über ein Hinderniss fährt und die vordere Box gen Himmel zeigt .

Bild hier  

Weitere Bilder:
http://realreeper.deviantart.com/gallery/#_scrapbook



@ Monday und andere

Der Versuch mit einer GB-Cam und einem Linienlaser war bei mir nur an fester Position und wenig Licht (Kunstlicht) gut. Während der Bewegung (zB. Fahrt) verändert sich die Belichtung so sehr, dass das Differenzieren der Bildinformationen einmal mit Laser und einmal ohne Laser zuviele Fehler enthält.

Hier mal einigermaßen gute Bilder:

Bild hier  

Der Laser ist von einer Mini-Laser-Wasserwaage (10-13€) und in etwa so groß wie eine AA-Batterie.

Ich hoffe, bei euren Bot's/Projekten klappt es auch
Gruß Stefan