Also mir fällt da ein:

Leiterbahnen zu schmal (vor allem die Power-Signale)
keine Freilaufdioden
kein Puffer elko
die gates werden ohne widerstand auf GND gezogen -die NPNs haben da bei hoher PWM frequenz schnell das limit erreicht
keinerlei Schutzmaßnahmen

für kleine Ströme mag das gehen aber so ne schaltung in der nähe von nem Mikro und der macht bestimmt n dauerreset

und wenn ich das richtig sehe hängen die Motorklemmen X3-2 und X4-2 am falschen potenzial
die gehören an die source-drain verbindung zwischen high und low-side
und nicht an die Gates