Hi
jeffry hat folgendes geschrieben::
y=Kp*(ek+Kd/Ta*(ek-e(k-1))+Ki*Ta*Sum(ei))
Ist bestimmt nicht für meine Augen gedacht
doch eigentlich scho.
damit kannst du dann deine neuen regelparameter ausrechnen, wenn sich ta ändert, musst natürlich schauen, wie waste damals den regler implementiert hat.
mfg jeffrey