Hallo,

den Thread hab ich leider erst jetzt entdeckt und durchgelesen. Saaagenhaft und viele schöne Details gibt es zu entdecken. Ich werds öfter durchlesen.

Vor wenigen Jahren hab ich bei einem Aktionstag von höheren Schulen auf der Strasse eine Präsentation gesehen. Die hatten ein zweirädriges Fahrzeug, das autonom balancierte und ferngesteuert gelenkt wurde. Ich kam aus dem Staunen nicht heraus. Die Radanordnung war in line, also wie beim Fahrrad. Das Fahrzeug lag flach auf dem Boden. Das Programm startete den Gyro, liess ihn hochfahren und mit Hilfe eines Servos, das den Gyro bewegte, richtete sich das Fahrzeug auf und blieb ganz ruhig ausgeregelt auch ohne Fahrt aufrecht. Das Konzept ist sicher auf ein Einrad übertragbar. Imo braucht es da zwei gegenäufige Kreisel, damit sich die Kräfte in einer Ebene aufheben, wenn in der anderen Ebene etwas bewirkt wird.

So stell ich mir das vor:
Also 2 Kreisel mit Achse quer (zur Fahrtrichtung) - gegenläufig. Die Achse des vorwärtslaufenden Kreisels wird um die Hochachse (Gierachse) nach links verdreht und gleichzeitig die Achse des rückwärtslaufenden nach rechts. Dadurch kippen beide Kreisel gemeinsam das Fahrzeug um die Längsachse (Rollachse) nach rechts. Die Reaktionskräfte um die Querachse (Nickachse) heben sich auf.

Nur wie die Regelung da Funktioniert, das ist mir nicht bekannt.

grüsse,
vohopri