Mono Wheel Bot

[Gobstar]

@Hanno

Hab mich vll. ein wenig falsch ausgedrückt, war auch schon spät..

Also ich dachte da eher an einen richtigen Servomotor mit encodern. Zb. ein kleiner Faulhaber oder Maxonmotor mit Getriebevorsatz. Die Positioniergeschwindigkeit ist recht hoch, höhere Auflösung und mehr Kraft als ein Modellbauservo, zuden nicht einfach nur ein Plastikgetriebe...


Alternativ geht natürlich auch ein übersetzter Schrittmotor..

Gruss Stefan

[oberallgeier]

"Impulslenkung" nach @oberallgeier

Vielen Dank, aber nach mir heisst es ja nur im "dritten" Schritt. Jedes einrad-fahrende Kid macht das. Und Freaks für einspurige Fahrzeuge mit Kenntnissen zur Rotordynamik kennen sogar die Physik dahinter.

Klingon77 hats ja schon schön dargestellt: der Trick ist es, OHNE Kreisel zu arbeiten. Weil die Präzession "einem in die Suppe spuckt" - mal total flach ausgedrückt, ohne Mathematik. Setzt euch im Gedanken auf ein Einrad und fahrt ne Rechtskurve. Also beim gleichmässigen Fahren den Oberkörper IMPULSartig nach rechts, dann geht der Unterkörper mit anhängendem Einrad nach links (ähnliches bei manchen Manövern auf Schi z.B. Buckelpiste + Jetschwung - ich bin auch mal Monoski gefahren bevor ich aufs Snowbord gestiegen bin ) die Trägheit lässt euch weiter geradeaus fahren. "Leider" fährt das Rad links und ihr kippt in die von Klingon77 beschriebene Rechtskurve. Jetzt könnt ihr durch Beschleunigen oder Verzögern ganz easy die Kurvenneigung steuern. Der einzige zu berücksichtigende Rotor ist das Rad selber - und das macht keine unanständigen Sachen. Und man braucht keine starken Impulse.

OT aber sicher deutlich: Wer stilrein Schi oder Snowboard fährt, strengt sich eben deswegen auch viel weniger an, als einer, der alles mit Kraft macht. Köpfchen statt Kraft . Oder ne rotordynamische Differentialgleichung statt "achgottistdaskompliziertundschwierig"-Rufen.

[recycle]

@recyle die 33,75Ncm für statisch halte ich den falchen Weg

Das Drehmoment von 33,75 Ncm hat Klingon77 aus Masse und Hebel des Pendels errechnet. Wenn ein Servo tatsächlich (also nicht nur laut Datenblatt) ein Stellmoment von über 33,75 Ncm sollte das wohl reichen um das Pendel zu bewegen.
Ich glaube nicht, dass es bei einem Servo überhaupt einen Unterschied zwischen statischem und dynamischen Drehmoment gibt. Falls doch, sollte das einzige bei Servos angebenene Drehmoment wohl das dynamische sein, den ein Servo kauft man ja um etwas zu bewegen und nicht als Halterung.
Daher halte ich den Wert erst mal für richtig
Die Stellzeit eines Servos dürfte von der Belastung abhängig sein und da ist den Herstellern natürlich zuzutrauen, dass sie den Wert ohne Belastung angeben.

ihr versucht doch ein instabiles System stabil zu bekommen, das muss dynamisch gerechnet werden

Das ist völlig richtig, spielt aber für die Auswahl des Servos erst mal keine Rolle. Das notwendige Drehmoment für den Servo ist durch das zu bewegende Pendel vorgegeben und das Pendel ist ja schon fertig.
Wenn das Servo den Pendel bewegen kann, ist das Servo OK.
Wenn Klinkon77 das Pendel im eingeplanten Bereich leichter macht ist das Servo immer noch ok. Wenn das Pendel zu leicht oder zu kurz ist, dürfte soviel Arbeit für den Umbau anstehen, dass es auf die 10 Euro für das falsche Servo wahrscheinlich nicht ankommt.

(zuminderst gehen z.Z. bei mir alle Versuche schief ein dynamisches System statisch zu rechnen in den Kinematikvorlesungen).

Auf das ganze System bezogen hast du natürlich völlig recht. Wenn man berechnen will, wie schwer, lamg und schnell das Pendel sein muss, man das Ganze als dynamisches System berechnen.
Da sich niemand der das berechnen kann rechtzeitig angeboten hat es zu tun, hat Klingon77 das Pendel halt erst mal gebaut und sucht jetzt ein Servo für dieses Pendel.
Mit ist schon klar, dass ich hier wieder die Stellzeit ignoriere.
Die notwendige Stellzeit ist halt noch unbekannt und die tatsächliche Stellzeit wird vom Servo-Hersteller nicht auf die Belastung bezogen angegeben.
D.h. es gibt momentan nichts zu rechnen.
Daher mein Vorschlag erst mal "nur" 10 Euro für ein Billig-Servo zu riskieren um erst mal ein Gefühl zu bekommen, ob man sich überhaupt im Rahmen des Möglichen bewegt.

Deine Reaktionszeiten sind sehr viel Schneller im Bezug auf Gleichgewicht (deswegen fallen wir auch selten um) nur bekommst du das nicht mit da es von deinem autonomen Nervensystem übernommen wird.

OK, da habe ich mich falsch ausgedrückt. Ich meinte mit Reaktionszeiten nicht das, was im Nervensystem abgeht, sondern die Ausgleichsbewegungen die ein Mensch macht, wenn er z.B. im Stand, auf dem Fahrrad, auf dem Hochseil usw. das Gleichgewicht hält.
Das sieht man keine schnellen ruckartigen sondern eher langsame Bewegungen um das Gelichgewicht zu halten.
(die werden sicherlich durch viele schnelle, unsichtbare und über Reflexe gesteuerte "Zuckungen" unterstützt)

Zum testen ist ein 10€ Servo sicher nicht verkehrt aber für lange Zeit reicht er sicher nicht.

Den "billigen Testservo" auf Dauer zu nutzen war bei meinem Vorschlag auch nicht geplant.

[oberallgeier]

Zu zwei, drei Postings der letzten Tage fällt mir Folgendes ein (Fichte, aus einer Reihe von Vorlesungen, die er vor genau 200 Jahren, im Wintersemester 1807/08, in Berlin gehalten hatte). Wolln wir es mal in Art eines Wortes zum Sonntag nehmen :

Euch Alte sonach und Erfahrene, die ihr die Ausnahme macht, euch zuvörderst beschwören diese Reden, bestätigt, bestärkt, beratet in dieser Angelegenheit die jüngere Welt ... Euch andere aber, die ihr in der Regel seid, beschwören sie: helfen sollt ihr nicht, störet nur dieses eine Mal nicht, stellt euch nicht wieder, wie bisher immer, in den Weg mit euerer Weisheit und euren tausend Bedenklichkeiten. Diese Sache, so wie jede vernünftige Sache in der Welt, ist nicht tausendfach, sondern einfach, welches auch unter die tausend Dinge gehört, die ihr nicht wißt. Wenn eure Weisheit retten könnte, so würde sie uns ja früher gerettet haben ... Dies ist nun, so wie alles andere, vergeben, und soll euch nicht weiter vorgerückt werden. Lernt nur endlich einmal euch selbst erkennen, und schweigt.

[recycle]

Fichte, aus einer Reihe von Vorlesungen, die er vor genau 200 Jahren, im Wintersemester 1807/08, in Berlin
......

Ich weiss schon, warum ich nicht Philosophie studiert habe.
Dagegen haben Vorlesungen über Laplace-Transformation und Fourieranalyse ja echt Unterhaltungscharakter

[womb@t]

Habt ihr dieses Video schon gesehen? Es handelt sich dabei um einen Roboter der sich auf einem Bein nur mittels sich drehender Räder in der Waage hält!

[Klingon77]

hi,

pilosobie ist schon was feines.
Gibt, wie die Bibel Rat in allen Lebensagen.

Das Video von womb@t ist wirklich inspirierend. Bin mal gespannt, was Murdoc_mm dazu sagt.
Es gibt mir echt Anlass zur Hoffnung! \/

Nun,
ich hatte euch noch mit einigen Fotos gedroht.

Here we are!

Bild hier  

Die beiden Servo-Haltestreben mit den gefrästen Wellen und der gebohrten Servo-Anschlußplatte.


Bild hier  

Das Ganze von der Seite mit den beiden Abstandshülsen.


Bild hier  

Dies ist die Pendel-Anschlußseite mit den beiden, im 90 Grad Winkel angefrästen Flächen für die Madenschrauben. Die Gewindebohrungen kann man im grün gefärbten Pendel im Piktogramm erkennen.


Bild hier  

Die zweite Seite mit der Servo-Anschlußplatte. Die drei angefrästen Flächen für die Madenschrauben sind ebenfall erkennbar.

Nun müssen noch ein paar Entscheidungen getroffen werden
(Servo, Bohrungen zur Gewichtserleichterung) dann geht es weiter.

So langsam kann ich auch mit der Lackierung beginnen.
Zumindest mal die obere Laufradschwinge
(demontieren, abkleben, sandstrahlen und lackieren).

liebe Grüße und ein frohes Fest wünscht,

Klingon77

[Murdoc_mm]

Hallo,

ich hoffe mal ihr hattet genau so schöne Weihnachten wie ich.

Zum Servo: Ich denke das wir schon einen richtig starken und schnellen Servo nehmen sollten. Ich muss ja nicht wie bei einem Hexa denken und den günstigsten nehmen der grade so die minimalanforderungen abdeckt. Wir brauchen ja nur 2 und da sollten wir den Preis zweitrangig betrachten (soll aber nicht heißen außer Acht lassen!).

Wie währe es z.B. mit diesem hier: Conrad-art.: 229714 - 62

Tech. Daten:

Getriebe: Metall
Stell-Zeit bei 6 V: 0.08 sec (60°)
Stell-Moment bei 6 V: 62 Ncm
Lagerart: Doppelt kugelgelagert

Der ist mit 35 Eu aber schon preislich an der Grenze würde ich sagen und er ist von der Bauform nicht optimal (zu hoch--> sieht doof aus).

Kennt jemand noch einen anderen Servo mit diesen oder besseren Daten (Preis, Kraft, Bauform, Lagerung,...)?

Habt ihr dieses Video schon gesehen? Es handelt sich dabei um einen Roboter der sich auf einem Bein nur mittels sich drehender Räder in der Waage hält!

Das find ich sehr geil!!! Also sollte die Lenkung per Schwungscheiben funktionieren (wird für später vorgemerkt).

Gruß und guten Rutsch ins neue Jahr

[radbruch]

Hallo

Also sollte die Lenkung per Schwungscheiben funktionieren

Wenn ich das richtig erkannt habe, wird die Korrektur aber nicht durch einen "Impuls" erledigt, die Räder drehen andauernd, wenn das Gleichgewicht von außen beeinflußt wird.

[Offtopic]
Nach dem Video wurde mir u.a. dieser Link angezeigt:
http://www.youtube.com/watch?v=n3WhwQ0S-vM
da kann ich meinen Kippler glatt vergraben.
youtube erzeugt angeblich 20% des Datenaufkommens im Internet.
Und eine google-Anfrage verbraucht soviel Strom wie eine Glühbirne am Tag.
(ohne Gewähr)
[/offtopic]

Guten Rutsch

mic

[recycle]

Nach dem Video wurde mir u.a. dieser Link angezeigt:
http://www.youtube.com/watch?v=n3WhwQ0S-vM
da kann ich meinen Kippler glatt vergraben.

Wie ich dich kenne, hast du morgen auch so ein Ding zusammengebastelt und deine Frau braucht nen neuen Wäscheständer