Mono Wheel Bot

[Murdoc_mm]

Hi,

so, jetzt gehts auch bei mir wieder ein wenig weiter.

Die Servos sind beide gegen neue ausgetauscht. Das war ne Fummelei. Ich hab mich schon manchmal gewundert was Klingon77 damit meinte als er sagte das es ewig dauern würde den Bot auseinander zu nehmen und nun weiß ich genau was er damit sagen wollte. Ich hab geschlagene 1,5 Stunden damit verbracht die beiden Servos zu tauschen!

Außerdem hab ich wieder etwas an der Platine rumgelötet. Diesmal aber nicht an dem Motortreibern \/ . Ich hab den 2ten Controller mit draufgesetzt (heißt die gesamte Grundschaltung mit auf die Platine gebracht und an die einzelnen Bauteile angeschlossen) sodass ich jetzt einen M32 für die Lageerkennung (Beschleunigungssensoren und Gyros auswerten) und einen M32 für die Komunikation, die Servoansteuerung, die Motorsteuerung und (neu) zur Ansteuerung eines LCDs habe (vor einiger Zeit hab ich günstig ein kleines 16x2 ergattern können). Die beiden Controller sind über die jeweiligen Hardware-UART verbunden und die Funkstrecke wird dann per Software-UART vom neuen Controller angesprochen.

Im Anhang gibts auch Bilder von der Platine. Der Kabelsalat ist aber noch nicht so schlimm wie es aussieht. Es ist tatsächlich etwas besser geworden nachdem ich den 2ten Controller draufgepackt habe. Aber viel sollte ich nicht mehr anbauen (ist auch gar kein Platz mehr auf der Platinenoberseite übrig).

Gruß

[Klingon77]

hi,

freut mich, daß es nun weitergeht.

Da hast Du mit 1,5 Stunden zum wechseln beider Servos gut in der Zeit gelegen
Es sind ja auch einige Teile, die "zusammengefrickelt" werden wollen.

Sind diese nun stärker als die ursprünglich verbauten?
Hoffentlich halten sie; sind ja immerhin nicht ganz 500 Gramm, welche am Hebel in Schwingung versetzt werden wollen.

Der "Drahtverhau" sieht erschreckend aus
Da ich aber ansonsten auch nur mit Streifenraster arbeite kenne ich das Problem und weis, daß es nur "halb so schlimm ist".
Von oben ist die Platine TOP!
wirklich sehr dicht gepackt.

Reicht den der Platz zwischen Platinenunterseite und Akku/Streben noch für die Kabel?
Den hatte ich ja nicht soooo üppig bemessen, weil ich immer von einer geätzten Platine ausging.

Wenn es eng werden sollte kann ich Dir auch einen neuen Satz Abstandshülsen drehen, welche etwas länger sind.
Evtl. könnte man mit einem zweiten Satz Hülsen und langen Schrauben ein zweites Platinen-Stockwerk einziehen?
Sag mir einfach Bescheid, wenn Du was benötigst.


zuversichtliche Grüße,

Klingon77

[mausi_mick]

hi Murdoc_mm,

sieht doch - zumindest von der Oberseite - super aus. Über die Verdrahtung unten kann man streiten, aber wenn's funktioniert - was soll's.

Hab nur ein wenig Bedenken wegen der Lage der Sensoren/Analogschaltung (OP's) in relativer Nähe zu den H-Brücken bezüglich irgenwelcher Einstreungen, wenn die Motoren mal richtig Saft ziehen.
Dann müsste man den Analogteil incl. Sensoren vielleicht räumlich etwas entfernen und / oder kapseln.

Viel Erfolg beim Test

mausi_mick

[Murdoc_mm]

Dann müsste man den Analogteil incl. Sensoren vielleicht räumlich etwas entfernen und / oder kapseln.

Würde mir ja auch besser gefallen aber ist eben leichter gesagt als getan.

Die momentane Position hat auch den Vorteil das die Beschleunigungssensoren und die Gyros (ungefähr) genau in der Mitte von der Platine sind.

Gruß

[uwegw]

Die Motortreiber wären am besten als kleine Zusatzplatine direkt in der Nähe der Motoren aufgehoben... wenn man es geschickt macht, ist das doch bestimmt direkt unter dem Motor
Bild hier  
machbar. Platine waagerecht auf der Querstrebe, Treiberchip an die senkrechte Strebe montiert, die gleichzeitig Kühlkörper ist...
So hat man die Störquellen weit weg von der Elektronik, und mehr Platz auf der Hauptplatine. Und da die Drehzahlmessung ebenfalls dort unten sitzt, könnte man gleich nen Zweitcontroller mit einbauen, der die komplette Geschwindigkeitsregelung übernimmt und vom Master nur noch die Sollgeschwindigkeit übergeben bekommt. So habe ich das bei meinem Roboter gelöst. Ich bevorzuge bei dieser Bot-Größe eine modular aufgebaute Elektronik. Das ist vor allem sehr praktisch, wenn man -wie du beim MW- noch keinen endgültigen Plan hat und immer wieder erweitert und umbaut. Wenn irgendwas groß verändert werden soll, macht man einfach ne neue Teilplatine, statt erst lange auszulöten, um Platz zu machen.

[oberallgeier]

Hallo Murdoc_mm,

hechel, lechz, schnief - - - ganz hungrig bin ich auf Neuigkeiten zum Fortgang Deiner Arbeiten. Gibt es Fortschritte? . . . Ärger ? Pannen ? Ich bin sicher, nicht nur ich alleine bin neugierig. Bitte gib dem neuheitshungrigen Volk Futter.

Danke ! . . . und viel Erfolg für Dich (und alle Anderen und mich).

[Klingon77]

hi,

bin auch schon fast verhungert...

möchte Dich aber auch nicht unter "Druck" setzen

liebe Grüße,

Klingon77

[Murdoc_mm]

Bitte gib dem neuheitshungrigen Volk Futter.

Leider müsst ihr euch noch gedulden was Fortschritte angeht. Aber ich bin dran und es geht vorwärts (wenn auch gaaaaaaanz langsam).

Gruß

[oberallgeier]

Ach, das Tempo ist nicht kritisch. Wenn nur die Richtung stimmt. Und Du sagst ja, dass die stimmt.

Ich bin mit meinem kleinen Roboterprojekt fast ein Jahr zugange gewesen (einschliesslich Elektronik und C lernen - und Regelungstechnik und so wieder auffrischen) - aber nun läufts .

Viel Erfolg

[Klingon77]

Leider müsst ihr euch noch gedulden was Fortschritte angeht. Aber ich bin dran und es geht vorwärts (wenn auch gaaaaaaanz langsam).

Gruß

hi,

es geht voran und die Richtung stimmt auch \/

Was will man also mehr?

Freue mich mit Dir, daß das Projekt noch Spass macht

Das es keine leichte Aufgabe ist, welche in Rekordzeit gelöst werden kann ist selbstverständlich.

Zwischenzeitlich hatte ich schon die Befürchtung, daß Du "aufgesteckt" hast.

liebe Grüße,

Klingon77