monoleg - Der einbeinige Roboter

**oberallgeier** · 02.12.2007, 09:56

Zitat von Klingon77

...Der Trick mit dem Rad ... Kombination mit der Laufrollenwölbung und dem Winkel ... zur Achse ...

Stimmt - die Achsen der Laufrollen bilden Mantellinien zu einem einschaligen Hyperboloid
http://de.wikipedia.org/wiki/Hyperboloid
und daher gibts zur konstruktiven Ausgestaltung bei bestehender Tonnenwölbung nur noch wenige Freiheitsgrade. Eigentlich garkeine - denn wenn der Achswinkel nicht exakt stimmt, dann bildet die Umfangslinie der Laufrollen eine Ellipse - und das ganze Rad hoppelt auf einer Multi-Ellipsen-Hüllkurve.

**HannoHupmann** · 02.12.2007, 10:10

Weis einer schon in welchem Winkel genüber der Hauptachse die kleinen Laufrollen am Rad befestigt werden? Ist das 45°?

**Manf** · 02.12.2007, 10:56

Zitat von HannoHupmann

Weis einer schon in welchem Winkel genüber der Hauptachse die kleinen Laufrollen am Rad befestigt werden? Ist das 45°?

Bei 90° entspräche das dann Omniwheels und das Fahrzeug könnte in Querrichtung frei rollen. Bei 0° könnte das Fahrzeug in Längsrichtung frei rollen. Um sich von beiden Fällen möglichst weit abzusetzen wird wohl 45° die beste Lösung sein. Ein abweichender und für alle Räder gleicher Winkel ist sicher möglich, sollte aber keinen Vorteil haben, er wird das Spiel vergrößern.

aus einer (vollen) Katzenfutterdose ... und etwas Heiskleber

genau

**radbruch** · 02.12.2007, 12:07

..die Achsen der Laufrollen bilden Mantellinien zu einem einschaligen Hyperboloid

Na wunderbar, ich hatte keine Ahung dass ich sowas kann. Mit mathematischen Grundlagen kann ich leider nicht dienen.

Ein Rollenwinkel von 45° dürfte optimal sein. Das Futterdosenrad scheint zu funktionieren. Ich werde nun die "Großserienproduktion" starten (50 Haltebügel) und erwarte dadurch noch eine Verbesserung durch geringere Massabweichung der einzelnen Teile.

mic

**olee** · 02.12.2007, 12:22

Viel glück dann mal

**Klingon77** · 02.12.2007, 12:44

hi,

stimmt denn auch Dein Rad-Außendurchmesser zur Wölbund der Laufrollen unter dem angegebenen Winkel der Laufrollen?

liebe Grüße, Klingon77

**HannoHupmann** · 02.12.2007, 13:02

Eine Frage noch @radbruch du hast gesagt die Achsen der Laufrollen wären fest, haben die innen ein Kugellager oder dreht sich die Rolle in der Befestigung. Sprich ist die Achse starr oder dreht die sich?

**radbruch** · 02.12.2007, 14:51

Hallo

stimmt denn auch Dein Rad-Außendurchmesser ....

Nein. Die Rollen sind aus den omniwheeels und haben einen Längsradius der zu den 48mm Durchmesser dieser Räder passt. (Datenblatt Seite 3). Dadurch hebt und senkt sich das Rad wenn der Berührungspunkt der Rolle von dünn auf dick und zurück wandert. Der selbe Effekt, allerdings in entgegengesetzter Richtung, tritt auch bei den Legorädchen auf. Diese sind wie zylindrische Rollen anzusehen und haben beim Aufsetzen einen größeren Abstand zum Mittelpunkt des gesamten Rades als beim Abrollen. Das wirkt sich aber mit zunehmenden Durchmesser des Rades nicht mehr so stark aus. Ich vermute, man kann auch funktionierende große Räder mit einfacher zu beschaffenden zylindrischen Rollen bauen. Dieser Aufbau mit den einzelnen Haltern war auch meine erste Idee, aber der für meine Verhältnisse recht große Aufwand schreckte mich davon ab.

Sprich ist die Achse starr oder dreht die sich?

Die Achse ist fest in der Rolle und beides zusammen dreht sich in der Halterung. Meine Halter sind etwas breiter als die Rollen, deshalb passen da noch gut ein paar Schleissscheiben dazwischen.

Ich bin eigentlich sehr zuversichtlich dass dieser Aufbau die gewünschten Fahreigenschaften hat. Auf den Teppichvideos kann man das seitlich fahren mehr als erahnen (ich sollte mal das Demo ändern). Verblüfft bin ich auch von der Wiederholgenauigkeit der Drehungen des gesamten Roboters mit diesem gemischten Rädersatz. Die Räder sind natürlich in erster Linie für einen Innenraum-Kleinroboter (der RP6-Klasse) ausgelegt.

mic

**HannoHupmann** · 02.12.2007, 16:46

alles klar danke, damit hab ich alle Daten um bei zeiten meine eigenen marcanium Räder zu konstruieren. Muss mich nur noch um ein paar Omnidirektionale Räder Samples bemühen. Aber auch dafür hab ich schon eine Idee.