Assembler Motorsteuerung

[izaseba]

Wie kommst du eigentlich dazu, dass jetzt zu programmieren?

???
Wie ich dazu komme ?
Indem ich auf

Erklärst du mir das mal alles

^^das da antworte und mit hilfe von STRG/c und STRG/v aus dem Programm, das in dem Link vorgestellt wurde, ein paar Zeilen kopiere, die für das Fahren zuständig sind.

Und das macht besonders Spaß, wenn man nicht alles weiß ...

Ja gut, dann lass ich Dich damit dann alleine, sonst weißt Du zu viel

[H3llGhost]

Vielen Dank ... xD
Ich wollte eigentlich nur kurz und knapp wissen wie ich nun das PWM benutze ...
Würdest du mir da trotzdem helfen wollen?

[izaseba]

Ich wollte eigentlich nur kurz und knapp wissen wie ich nun das PWM benutze ...

Wenn jemand Hilfe braucht, und ich ev. die Antwort weiß, helfe ich natürlich,

Nur ich habe schon alles gesagt, was man zu PWM sagen konnte ^ da oben
ober was möchtest Du noch wissen ?

[H3llGhost]

Wie wende ich das an?
Ganz einfach ...

Bei folgendem Code:

		 sbi	  DDRB,   DDB1
		 sbi	  PORTB,   PORTB1
		 
		 sbi	  DDRB,   DDB2
		 sbi	  PORTB,   PORTB2
sbi	  DDRB,   DDB4
sbi	  DDRD,   DDD4

[damaltor]

bei diesem code.. gar nicht. damit werden nämlich die pins der motoren dauerhaft auf high und low gesetzt, und das willst du ja nicht mehr. dein code wird duch den pwm code ersetzt.

[H3llGhost]

Und der lautet?! ...

@izaseba:

Dein Code ist so nicht funktionstüchtig, da mir ein paar Funktionen fehlen ...
Vielleicht kannst du ja mal einen kleine Version davon schreiben ...
Nur für das Vorwärtsfahren ...

[damaltor]

der lautet... so wie du ihn oben bekommen hast...

[A.Hoffmann]

Hallo H3IIGhost.

Ich habe das so Verstanden.
Die PWM Funktion im ASURO wird von dem Timer 1 des ATmega8 übernnommen. Er wird so Programmiert, dass an den H - Brücken eine Frequenz von ca zwei KHz anliegt. Durch die Werte in den beiden Registern OCR1AL bzw. OCR1BL wird der high Anteil einer Periode festgelegt. je höher dieser Wert 0 - 255 desto schneller fährt der ASURO.
Lese dazu auch die Beschreibung des PWM - Modus im Datenblatt des ATmega8. Und Versuche die Funktion der H - Brücken im ASURO zu Verstehen.
Ansonsten sieh dir mal dieses Programm an.

MfG
A.Hoffmann

.include "m8def.inc"

.def		temp		=	r16			; Arbeitsregister


.cseg

.org 0x000
		    rjmp	Prog_Initial		;	Interruptvektoren überspringen
			reti				  		;	INT0addr - Externer Interrupt 0
			reti						;	INT1addr - Externer Interrupt 1
			reti		  				;	OC2addr  - Output Compare2
			reti						;	OVF2addr - Overflow2
			reti						;	ICP1addr - Input Capture1
			reti						;	OC1Aaddr - Output Compare1A
			reti						;	OC1Baddr - Output Compare1B
			reti						;	OVF1addr - Overflow1
			reti						;	OVF0addr - Overflow0
			reti						;	SPIaddr  - SPI
			reti	    				;	URXCaddr - USART Receive Complete
			reti						;	UDREaddr - USART Data Register Empty
			reti						;	UTXCaddr - USART Transmit Complete
			reti						;	ADCCaddr - Analog Digital wandler
			reti						;	ERDYaddr - EEPROM 
			reti						;	ACIaddr  - Analog Comparator
			reti						;	TWIaddr  - Two - Wire Interface
			reti						;	SPMaddr  - SPM complete


Prog_Initial:

;******************************************************************************
;                               Stack Pointer setzen                          *
;******************************************************************************

			ldi		temp,	LOW(RAMEND)		; Stack Pointer low
			out		SPL,	temp			; setzen
			ldi		temp,	HIGH(RAMEND)	; Stack Pointer high
			out		SPH,	temp 			; setzen


;******************************************************************************			
;*       Init_Timer1 8 Bit PWM an den Output Compare Pins OC1A und OC1B       *
;******************************************************************************
					
  ; Compare Output Mode
  ; Clear OC1A / OC1B on Compare Match when up - counting. 
  ; Set OC1A / OC1B on Compare Match when downcounting
  ; Waveform Generation Mode
  ; PWM , Phase Correct, 8 Bit
  ; Prescaler Divisions Factor = 8
  ; PWM Frequenz = 1,953 Khz
 
 
			ldi		temp,	(1 << WGM10) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1)
			out		TCCR1A,	temp
			ldi		temp,	(1 << CS11)
			out		TCCR1B,	temp


;******************************************************************************
;*                             Init_Motor_Rechts:                             *
;******************************************************************************

			sbi		DDRB,	DDB2		; PWM Ausgang
			sbi		DDRB,	DDB4		; Richtungs und 
			sbi		DDRB,	DDB5		; Funktions Steuerung
			sbi		PORTB,	PORTB4		; Motor im
			sbi		PORTB,	PORTB5		; Leerlauf
			ldi		temp,	0x00
			out		OCR1BH,	temp
			out		OCR1BL,	temp

;******************************************************************************
;*                            Init_Motor_Links:                               *
;******************************************************************************

			sbi		DDRB,	DDB1		; PWM Ausgang
			sbi		DDRD,	DDD4		; Richtungs und
			sbi		DDRD,	DDD5		; Funktions Steuerung
			sbi		PORTD,	PORTD4		; Motor im
			sbi		PORTD,	PORTD5		; Leerlauf
			ldi		temp,	0x00
			out		OCR1AH,	temp
			out		OCR1AL,	temp


;******************************************************************************
;*                           Init LEDs                                        *
;******************************************************************************

			sbi		DDRB,	DDB0		; Duo LED grün
			sbi		DDRD,	DDD2		; Duo LED rot
			cbi		PORTB,	PORTB0		; aus
			cbi		PORTD,	PORTD2		; schalten
			sbi		DDRD,	DDD6		; Front LED
			cbi		PORTD,	PORTD6		; aus
			sbi		DDRD,	DDD7		; Back LEDs
			cbi		PORTD,	PORTD7		
			sbi		DDRC,	DDC0
			sbi		DDRC,	DDC1
			cbi		PORTC,	PORTC1
			cbi		PORTC,	PORTC1		; ausschalten

;**********************  Interrupts erlauben   ******************************
			sei							
			


;****************   Ende Init  **********************************************	
				  						
Prog_Run:
			rcall	planlos
loop:
			rjmp	loop


;*****************************************************************************
;*                     planlos    herumfahren                                *
;*****************************************************************************

planlos:


			rcall	M_L_Leerlauf			; Motoren in
			rcall	M_R_Leerlauf			; Leerlauf schalten
			ldi		temp,150				; Wert für PWM 0 - 255
			out		OCR1AL,	temp			; für den linken Motor
			out		OCR1BL,	temp			; und für den rechten Motor
			rcall	M_L_Vorwaerts			; beide Motoren 
			rcall	M_R_Vorwaerts			; Vorwärts

;oder Rückwärts 			
			;rcall	M_L_Rueckwaerts
			;rcall	M_R_Rueckwaerts

;oder im Kreis
			;rcall	M_L_Rueckwaerts
			;rcall	M_R_Vorwaerts
			ret


;******************************************************************************
;*                      Motor rechts Rückwärts                                *
;******************************************************************************
M_R_Rueckwaerts:
			cbi		PORTB,	PORTB4		; PB4 = 0
			sbi		PORTB,	PORTB5		; PB5 = 1
			ret

;******************************************************************************
;*                      Motor rechts Vorwärts                                 *
;******************************************************************************
M_R_Vorwaerts:
			sbi		PORTB,	PORTB4		; PB4 = 1
			cbi		PORTB,	PORTB5		; PB5 = 0
			ret

;******************************************************************************
;*                      Motor rechts Leerlauf                                 *
;******************************************************************************
M_R_Leerlauf:
			sbi		PORTB,	PORTB4		; PB4 = 1
			sbi		PORTB,	PORTB5		; PB5 = 1
			ret

;******************************************************************************
;*                       Motor rechts Bremsen                                 *
;******************************************************************************
M_R_Bremsen:
			cbi		PORTB,	PORTB4		; PB4 = 0
			cbi		PORTB,	PORTB5		; PB5 = 0
			ret

;******************************************************************************
;*                       Motor links Rückwärts                                *
;******************************************************************************
M_L_Rueckwaerts:
			cbi		PORTD,	PORTD4		; PD4 = 0
			sbi		PORTD,	PORTD5		; PD5 = 1
			ret
			
;******************************************************************************
;*                       Motor links Vorwärts                                 *
;******************************************************************************
M_L_Vorwaerts:
			sbi		PORTD,	PORTD4		; PD4 = 1
			cbi		PORTD,	PORTD5		; PD5 = 0
			ret

;******************************************************************************
;*                        Motor links Leerlauf                                *
;******************************************************************************
M_L_Leerlauf:
			sbi		PORTD,	PORTD4		; PD4 = 1
			sbi		PORTD,	PORTD5		; PD5 = 1
			ret

;*****************************************************************************
;*                         Motor links Bremsen                               *
;*****************************************************************************
M_L_Bremsen:
			cbi		PORTD,	PORTD4		; PD4 = 0
			cbi		PORTD,	PORTD5		; PD5 = 0
			ret

[H3llGhost]

Danke erstmal für das Programm.
Nur würden mich ein paar Funktionen interessieren.

Warum werden OCR1AH, OCR1AL, OCR1BH und OCR1BL auf 0 gesetzt?

Und was wird hier gemacht?

         ldi      temp,   (1 << WGM10) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1)
         out      TCCR1A,   temp
         ldi      temp,   (1 << CS11)
         out      TCCR1B,   temp

[A.Hoffmann]

Guten Tag.

Das zurücksetzten der Register an dieser Stelle ist nicht unbedingt notwendig. Wenn diese Register aber auf NULL gesetzt sind, bleiben die Motoren immer stehen. Egal ob die Motorbrücken in den Leerlauf oder den Bremsmodus geschaltetet sind.
Und was wird hier gemacht ?
Der Timer 1 des Atmega8 unterstützt direkt die Puls Weiten Modulation. Damit werden dann die Motorbrücken angesteuert und die Motoren in ihrer Leistung reguliert.
Dafür muß er aber erst in den gewünschten Betiebsmodus geschaltet werden. Un genau das macht dieser Programmteil. In welchen Betriebsmodus der Timer geschaltet wird, steht über dem Programmteil. Die Register TCCR1A und TCCR1B können nicht über sbi Anweisungen angesprochen werden, sie liegen außerhalb des Adressbereichs der mit diesn Anweisungen erreicht werden kann. Deswegen weden sie über eine out Anweisung Adresiert.

MfG
A.Hoffmann